自動引導(dǎo)運(yùn)輸平臺的研究與實現(xiàn).pdf

1、自動引導(dǎo)運(yùn)輸平臺是可在無人操縱的情況下，根據(jù)規(guī)劃路徑進(jìn)行自動化運(yùn)輸?shù)囊环N移動式機(jī)器人設(shè)備，集合了傳感檢測、信號處理和運(yùn)動控制等多個學(xué)科技術(shù)。對于我國目前亟需提供工業(yè)生產(chǎn)的自動化程度，提高生產(chǎn)效率有著廣闊的應(yīng)用前景，因此設(shè)計出擴(kuò)展性強(qiáng)，適用于工業(yè)現(xiàn)場的可進(jìn)行集中調(diào)度管理的自動引導(dǎo)運(yùn)輸平臺是十分必要的。
　　在本設(shè)計中完成了路徑導(dǎo)航子系統(tǒng)、主控板子系統(tǒng)和用戶調(diào)度子系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。
　　在進(jìn)行路徑導(dǎo)航子系統(tǒng)設(shè)計時，首先分析各引導(dǎo)

2、方式的特點，確定選擇磁帶導(dǎo)航作為引導(dǎo)。提出磁場檢測電路的新型電路結(jié)構(gòu)，結(jié)合RL振蕩電路、信號處理、濾波設(shè)計等技術(shù)，完成了路徑導(dǎo)航傳感子系統(tǒng)的電路設(shè)計和軟件編程，該子系統(tǒng)能準(zhǔn)確地跟蹤檢測路徑信息。磁場檢測電路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)已取得實用新型專利。
　　在進(jìn)行主控板子系統(tǒng)設(shè)計時，首先研究了電機(jī)機(jī)構(gòu)控制的三種方法：開環(huán)控制、半閉環(huán)控制和全閉環(huán)控制，通過對機(jī)械結(jié)構(gòu)的計算和實際調(diào)試最終選用了全閉環(huán)控制并加入比例控制以提高響應(yīng)速度。同時，主控制板子系

3、統(tǒng)包含觸摸屏控制模塊、RFID讀取模塊、無線通信模塊和牽引機(jī)構(gòu)控制模塊等主要功能模塊，通過觸摸屏與用戶進(jìn)行信息交互，通過RFID讀卡器完成對站點和路徑信息的檢測讀取，無線通信模塊完成自動引導(dǎo)運(yùn)輸平臺與調(diào)度軟件的信息交互。在進(jìn)行主控制板子系統(tǒng)的電路設(shè)計時，以ARM內(nèi)核的STM32F107單片機(jī)為基礎(chǔ)通過電源隔離和光電隔離技術(shù)完成了以上功能的設(shè)計，并完成了對應(yīng)程序的編寫。
　　在進(jìn)行用戶調(diào)度軟件子系統(tǒng)設(shè)計時，完成了用戶調(diào)度軟件設(shè)計，并