WSN中基于預(yù)測(cè)和量化的卡爾曼濾波目標(biāo)跟蹤.pdf

1、集檢測(cè)技術(shù)、模式識(shí)別、集成電路和無線通信等功能于一身的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的快速發(fā)展被人們所熟知。目標(biāo)跟蹤最先出現(xiàn)在戰(zhàn)場(chǎng)，是無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的最重要應(yīng)用之一，而今被廣泛應(yīng)用于軍事和民用領(lǐng)域。但是由于構(gòu)成無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的智能傳感器節(jié)點(diǎn)，是一種便攜式嵌入式設(shè)備，受電池能量、MCU處理能力、內(nèi)存空間和無線通信距離的諸多限制，使得應(yīng)用于無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)跟蹤問題面臨著挑戰(zhàn)。Ad-Hoc本身是一種對(duì)等式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，即構(gòu)成這種網(wǎng)絡(luò)的傳感器節(jié)點(diǎn)地位平等，不需

2、要預(yù)先架設(shè)無線通信的基礎(chǔ)設(shè)施。
　　本文所有節(jié)點(diǎn)通過分層協(xié)議或分布式算法將規(guī)模較大的Ad-Hoc網(wǎng)絡(luò)劃分為分層式結(jié)構(gòu)，由部分傳感器節(jié)點(diǎn)共同完成跟蹤任務(wù)，從而減輕網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算負(fù)擔(dān)。為避免同一時(shí)刻所有傳感器同時(shí)測(cè)量導(dǎo)致的資源浪費(fèi)、網(wǎng)絡(luò)壽命縮短、發(fā)送數(shù)據(jù)占用有限帶寬，本文采用了一種計(jì)算復(fù)雜度低的調(diào)度算法，該方法與只根據(jù)距離目標(biāo)的遠(yuǎn)近程度的調(diào)度傳感器算法相比，狀態(tài)更為平穩(wěn)，誤差協(xié)方差更小。諸多文獻(xiàn)和實(shí)際應(yīng)用證實(shí)，無線通信部分是節(jié)點(diǎn)能耗最高的