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文檔簡(jiǎn)介
1、GPS全球定位系統(tǒng)以其全球性、全天候、實(shí)時(shí)定位等優(yōu)點(diǎn)顯示出強(qiáng)大的生命力和競(jìng)爭(zhēng)力,在航空、航天、航海及許多民用領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用??柭鼮V波是一種通過(guò)時(shí)域迭代實(shí)現(xiàn)線性最小方差估計(jì)的濾波算法,在導(dǎo)航領(lǐng)域受到極大的歡迎。應(yīng)用卡爾曼濾波技術(shù)進(jìn)行GPS定位的關(guān)鍵是建立準(zhǔn)確的載體運(yùn)動(dòng)模型,模型的不匹配往往會(huì)導(dǎo)致定位結(jié)果的發(fā)散。然而,在高動(dòng)態(tài)條件下,運(yùn)動(dòng)物體的模型幾乎是不可能準(zhǔn)確描述的。
本論文在研究已有載體運(yùn)動(dòng)模型的基礎(chǔ)上建立了三種卡爾曼
2、定位濾波算法,分別是恒定加速度卡爾曼濾波算法(CA算法)、當(dāng)前統(tǒng)計(jì)模型卡爾曼濾波算法(CS算法)和改進(jìn)的當(dāng)前統(tǒng)計(jì)模型卡爾曼濾波算法(ICS算法)。然后,在MATLAB中建立了GPS定位解算的仿真平臺(tái),模擬了三種實(shí)際物體運(yùn)動(dòng)的軌跡,分別是加速度恒定、加速度階躍變化和加速度正弦變化,通過(guò)蒙特卡洛方法統(tǒng)計(jì)三種濾波算法定位結(jié)果與運(yùn)動(dòng)物體真實(shí)軌跡之間的誤差,以此來(lái)衡量三種濾波算法的優(yōu)劣。
仿真結(jié)果表明,CS算法和ICS算法較CA算法具有
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