前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機器人本體設(shè)計與仿真優(yōu)化.pdf

1、隨著機器人的工作對象及環(huán)境變得愈加復(fù)雜，研發(fā)更高靈活度和環(huán)境適應(yīng)性的七自由度工業(yè)機器人需求快速提升。機器人作為自動化生產(chǎn)線上最重要的裝備之一，其性能直接影響產(chǎn)品質(zhì)量與生產(chǎn)效率。本文完成了一種典型的前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機器人的機械本體設(shè)計。并對前、后大臂進(jìn)行了多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計，完成了機器人整體的有限元靜力學(xué)仿真分析。然后，對前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機器人的正、逆運動學(xué)進(jìn)行了研究。最后，對機器人進(jìn)行了動力學(xué)性能研究，完成動力學(xué)優(yōu)化與分

2、析。運動學(xué)仿真表明:本文所設(shè)計的機器人機構(gòu)形式合理，工作空間范圍大，有著良好的避奇異性和良好的避障性。
　　全文主要內(nèi)容包括:
　　提出一種前后大臂偏置式七自由度工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)，通過以能量耗散來反求功率的方法，實現(xiàn)機械結(jié)構(gòu)及驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計及總成。
　　提出一種基于靈敏度分析的機器人關(guān)鍵零件多目標(biāo)優(yōu)化改進(jìn)設(shè)計方法，獲得各目標(biāo)變量對各設(shè)計變量的敏感程度，在對前、后大臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計的基礎(chǔ)上，完成機器人輕量化設(shè)計與靜力