2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩106頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、隨著機器人技術(shù)的快速發(fā)展,工業(yè)機器人的研究也越來越受到重視,其應(yīng)用領(lǐng)域也日益廣泛。本課題主要以KUKA機器人為例,對工業(yè)機器人進行研究?;谔摂M樣機技術(shù),對工業(yè)機器人進行了運動學和動力學理論建模及仿真分析,對機器人進行了多柔體動力學和激振特性仿真研究。全文的主要研究內(nèi)容如下:
  (1)基于D-H坐標法和齊次變換法,建立了機器人的運動學數(shù)學模型,并求解了其正解和逆解。利用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱建立了

2、機器人的簡化的三維模型,完成了正、逆運動學仿真,并通過求解任意角處的運動學正解驗證了建立的數(shù)學模型的正確性。另外,聯(lián)合MATLAB的畫圖命令及其強大的計算功能,分析得到了機器人的工作空間的三維云圖和在三個方向的投影圖。
  (2)利用三維建模工具SolidWorks建立了KUKA機器人的仿真模型,然后基于虛擬樣機原理,將三維模型以適當?shù)母袷綄階DAMS中,完成了運動學仿真分析,得到了機器人末端的運動軌跡,及其各個連桿或各關(guān)節(jié)的位

3、移、速度以及加速度隨時間的變化曲線,加深了對機器人運動情況的了解。利用拉格朗日方法建立了機器人的動力學數(shù)學模型,并在ADAMS中進行了動力學仿真,得到了各關(guān)節(jié)受力和所受力矩隨時間變化的曲線。
  (3)基于協(xié)同建模的思想,聯(lián)合虛擬樣機技術(shù)和有限元方法建立了工業(yè)機器人的多柔體模型,將模型導入ADAMS中完成了多柔體動力學仿真,由多柔體和多剛體動力學仿真結(jié)果對比可知,在機器人工作過程中,桿件的彈性變形對機器人的運動精度和各個關(guān)節(jié)的受力

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論