基于雙目視覺的移動機器人SLAM算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人是目前科學技術研究的一項重要的學科，其中機器人的雙目視覺又在機器人導航系統(tǒng)中，起到至關重要的作用。移動機器人在實際應用中無時無刻都在思考“我在哪？”，“我要去哪？”和“我要如何去那？”三個問題。SLAM就是這三個問題的結合。
　　本課題首先分析了SLAM在當今的研究現狀，并對其問題進行了說明。通過雙目視覺機器人的左右攝像頭完成路線的規(guī)劃，首先就要用到特征點的提取和匹配問題.本文運用SURF算法，完成雙目攝像機的圖像處理問

2、題。以新匹配的特征點作為新的路標完成移動機器人的路線繪制。
　　在雙目視覺下的移動機器人SLAM問題研究上，本文選用搭載雙目攝像機的履帶式機器人來完成實體實驗。履帶式機器人移動過程穩(wěn)定，對采集所獲得的圖像誤差較小，能夠大大減少誤差，來滿足雙目視覺移動機器人SLAM問題研究的實驗要求。
　　本文還在一般的SLAM算法基礎之上，提出了一種改進的神經網絡支持的基于EKF的SLAM，用于減少雙目視覺下特征點匹配的誤差造成的特征地圖繪

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