已閱讀1頁，還剩76頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、隨著自主移動機器人的發(fā)展，自主導(dǎo)航技術(shù)成為機器人領(lǐng)域的研究熱點。為了真正實現(xiàn)移動機器人的自主導(dǎo)航，移動機器人在未知環(huán)境下的即時構(gòu)圖與定位(SLAM)成為解決問題的關(guān)鍵。
論文首先闡述了SLAM算法的研究背景、研究意義及發(fā)展歷程。通過Matlab仿真實驗對SLAM算法的兩種經(jīng)典方法：基于擴展卡爾曼濾波和基于粒子濾波的SLAM算法進行分析比較。
其次，采用基于強跟蹤無跡卡爾曼濾波的SLAM算法(STUFastSLAM)，
2、改善FastSLAM算法的線性化累積誤差問題。以強跟蹤無跡卡爾曼濾波替代擴展卡爾曼濾波來估計粒子的后驗概率密度函數(shù)，提高了粒子的采樣精度和魯棒性，仿真實驗表明了算法的有效性。
然后，在STUFastSLAM算法的基礎(chǔ)上，針對粒子多樣性缺失的問題，采用兩種改進的FastSLAM算法：基于差分進化的SLAM算法和基于優(yōu)化組合重采樣的SLAM算法。這兩種算法都是基于重采樣的改進，第一種算法采用差分進化算法替代重采樣過程，減緩粒子耗盡
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 自主式移動機器人研制與基于粒子濾波的移動機器人SLAM研究.pdf
- 基于粒子濾波的室內(nèi)移動機器人SLAM問題研究.pdf
- 基于WSN的移動機器人SLAM算法研究.pdf
- 移動機器人SLAM問題研究.pdf
- 基于深度視覺的室內(nèi)移動機器人SLAM算法研究.pdf
- 移動機器人SLAM方法研究.pdf
- 基于雙目視覺的移動機器人SLAM算法研究.pdf
- 網(wǎng)絡(luò)移動機器人粒子濾波定位研究.pdf
- 基于改進粒子濾波算法的移動機器人定位.pdf
- 移動機器人SLAM中的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法研究.pdf
- 基于全景視覺的移動機器人SLAM方法研究.pdf
- 動態(tài)環(huán)境基于粒子濾波的移動機器人自定位.pdf
- 基于視覺SLAM的移動機器人閉環(huán)檢測算法研究.pdf
- 未知環(huán)境下基于SLAM的移動機器人導(dǎo)航算法研究.pdf
- 基于全景視覺的移動機器人粒子濾波定位方法研究.pdf
- 非線性濾波在移動機器人SLAM中的應(yīng)用.pdf
- 移動機器人視覺SLAM閉環(huán)檢測算法研究.pdf
- 基于粒子濾波的智能移動機器人定位研究.pdf
- 移動機器人基于全景視覺的SLAM方法研究.pdf
- 基于聲納和激光測距的移動機器人SLAM研究.pdf
評論
0/150
提交評論