基于仿人機(jī)器人視覺的智能交互和目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，仿人機(jī)器人已經(jīng)成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，它是一個(gè)國家高新技術(shù)實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人視覺在仿人機(jī)器人研究領(lǐng)域占有重要的地位，使仿人機(jī)器人具有像人眼一樣的視覺既是人們一直以來的追求也是仿人機(jī)器人自身的客觀要求，一個(gè)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的好壞直接關(guān)系到其智能化水平的高低，因此，對其研究具有重要的意義。本文以先進(jìn)的Darwin-OP仿人機(jī)器人為研究平臺，在上面設(shè)計(jì)了基于視覺的單詞識別、目標(biāo)跟蹤以及智能交互系統(tǒng)。<

2、br>　　 本文的主要工作:
　　 1.在單詞識別方面:首先采用了利用積分圖像計(jì)算閾值的二值化方法，接著根據(jù)圖像噪聲的特點(diǎn)，提出一種利用可變矩形框進(jìn)行濾波的方法，然后利用矩形檢測框來檢測和提取復(fù)雜背景下的單詞區(qū)域，最后嘗試?yán)枚嘁鍻CR系統(tǒng)來提高識別系統(tǒng)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，最終給機(jī)器人設(shè)計(jì)了一個(gè)完整的單詞識別系統(tǒng)，對印刷體的單詞和規(guī)范的手寫體單詞具有很好的識別效果。
　　 2.在目標(biāo)識別和跟蹤方面:對Darwin-OP

3、機(jī)器人中已有的識別和跟蹤功能進(jìn)行了改進(jìn)，在識別方面采用了霍夫變換來檢測球形目標(biāo)，解決了原來只追蹤顏色而不能識別目標(biāo)形狀的問題;在目標(biāo)跟蹤方面，首先提出了一種實(shí)時(shí)測距算法來解決目標(biāo)定位的問題，然后引入CamShift目標(biāo)跟蹤算法來提高跟蹤的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。
　　 3.在智能交互方面:在Darwin-OP機(jī)器人上搭建了一個(gè)利用單詞卡片與機(jī)器人進(jìn)行交互的系統(tǒng)，首先為了提高機(jī)器人的自主性，讓機(jī)器人能夠自動(dòng)搜索到單詞卡片的位置，并且能夠調(diào)