基于仿人機器人的無線視頻監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著科技的進步，仿人機器人的性能日益穩(wěn)定，功能也日趨完善。人們希望仿人機器人能早日成為人類的伙伴，幫助人們更好地處理工作和生活中的問題。本文研究的主要內(nèi)容如下:
　　(1)視頻監(jiān)控系統(tǒng)總體設(shè)計本文設(shè)計了智能手機在無線Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)下對仿人機器人進行遠程監(jiān)控的系統(tǒng)。通過無線Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)，將智能手機與仿人機器人DARwIn組建在同一局域網(wǎng)，以實現(xiàn)機器人采集的視頻圖像在智能手機端的遠程顯示。并可以通過智能手機發(fā)送命令控制仿人機器人的動

2、作。
　　(2)視頻圖像的壓縮處理與傳輸技術(shù)本系統(tǒng)中，仿人機器人完成視頻圖像的采集、壓縮處理和傳輸工作。機器人運行Linux操作系統(tǒng)，采用V4L2接口對圖像進行采集，通過mjpg-steamer對采集到的圖像進行壓縮，轉(zhuǎn)換成JPEG格式，以降低圖片大小。圖片以流的形式通過HTTP協(xié)議傳輸?shù)街悄苁謾C。
　　(3)智能手機端Web界面設(shè)計與實現(xiàn)設(shè)計了與智能手機操作系統(tǒng)平臺無關(guān)的Web監(jiān)控頁面，以完成圖像的顯示與控制命令的發(fā)送。運

3、用AJAX技術(shù)，無需刷新網(wǎng)頁即可異步更新視頻內(nèi)容，提高了傳輸效率，使視頻流暢地呈現(xiàn)在用戶面前。
　　系統(tǒng)測試結(jié)果表明:仿人機器人采集到的視頻，能清晰穩(wěn)定實時地傳輸?shù)讲煌僮飨到y(tǒng)和品牌智能手機的各種Web瀏覽器;用戶可以通過智能手機向仿人機器人發(fā)送控制命令，控制機器人向不同方向行走，控制機器人頭部移動來調(diào)整視野范圍。經(jīng)測試，使用智能手機傳輸控制命令比使用計算機平均滯后0.7s，相比手機的便攜性，該延時完全在可接受范圍內(nèi)。