基于超聲波雷達(dá)與機(jī)器視覺(jué)的物流小車智能循跡系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、擔(dān)任著車間貨物搬運(yùn)工作的物流小車在工廠車間里起著很重要的作用。目前常用的物流小車多為人力操作，這種工作形式往往需要很大的人力資源投入，勞動(dòng)力成本相對(duì)較高。隨著科技的進(jìn)步與發(fā)展，通過(guò)傳感器感知外部環(huán)境信息變化并能夠在預(yù)定軌道或有障礙物存在的環(huán)境下實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng)的智能循跡小車得到了很大的發(fā)展。
　　應(yīng)用于工廠車間里的物流小車一般工作路線既定,員工按照工作需要操作物流小車到達(dá)指定位置，途中遇到障礙物控制小車減速停止防止撞車。本文結(jié)合智能循

2、跡小車的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了應(yīng)用于物流小車的智能循跡系統(tǒng)。
　　本文首先根據(jù)物流小車要求實(shí)現(xiàn)對(duì)路徑信息的采集以及車體前方障礙物存在情況判斷這一工作特點(diǎn)，確定了智能循跡系統(tǒng)的整體方案，建立了循跡小車的坐標(biāo)系。比較當(dāng)前常用的循跡和避障方法,采用攝像頭視覺(jué)循跡和超聲波雷達(dá)避障相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)預(yù)設(shè)的路徑圖像信息采集和障礙物的檢測(cè)。
　　然后研究了超聲波雷達(dá)障礙物檢測(cè)原理，設(shè)計(jì)了單片機(jī)超聲波距離測(cè)量系統(tǒng)，進(jìn)行了溫度校正，并完成了距離檢測(cè)模塊的