五軸注塑機(jī)機(jī)械手伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、注塑機(jī)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)械手的一個(gè)重要分支，隨著注塑工業(yè)自動(dòng)化的快速發(fā)展，注塑機(jī)機(jī)械手取得了越來越廣泛的應(yīng)用。機(jī)械手常用的驅(qū)動(dòng)方式有氣動(dòng)、液壓和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式具有結(jié)構(gòu)簡單、能耗小、動(dòng)作快、精度高等優(yōu)點(diǎn)。
　　本文結(jié)合具體科研項(xiàng)目，完成基于DSP芯片TMS320F28035的伺服控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)。TMS320F28035是針對(duì)實(shí)時(shí)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)的32位高性能處理器，具有豐富的外設(shè)模塊和快速運(yùn)算能力。根據(jù)伺服控制系統(tǒng)各個(gè)

2、組成部分的連接方式，完成了伺服系統(tǒng)控制器的硬件設(shè)計(jì)。
　　定位運(yùn)行是伺服控制系統(tǒng)重要的功能。為了保證機(jī)械手位置的精確性，需要建立一個(gè)原點(diǎn)固定不變的機(jī)械手坐標(biāo)系。機(jī)械手各軸上電后，首先要執(zhí)行原點(diǎn)回歸找到機(jī)械手的原點(diǎn)。本文根據(jù)常用的機(jī)械手歸零方式，設(shè)計(jì)出五軸注塑機(jī)機(jī)械手歸零過程。加減速控制是工業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)和數(shù)控系統(tǒng)中十分重要的控制功能，它對(duì)系統(tǒng)的控制精度和性能有重要的影響。本文分析和比較了常用的梯形、S形和三角函數(shù)加減速控制算法，提出