仿人機器人雙臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計與協(xié)同作業(yè).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會需求的提高，人們發(fā)現(xiàn)單機械臂無法完成較復(fù)雜或惡劣環(huán)境下的工作，因此雙機械臂或多機械臂的研究成為仿人機器人研究領(lǐng)域的重點之一。
　　論文根據(jù)人手臂生理解剖圖和手臂運動機理，提出了一種串并聯(lián)結(jié)合的機械臂結(jié)構(gòu)，運用數(shù)學(xué)分析法和有限元法對結(jié)構(gòu)的重要零部件進行優(yōu)化，在滿足結(jié)構(gòu)剛性和強度的前提下，減輕了機械臂的總重量。
　　采用D-H坐標(biāo)系法，構(gòu)建機械臂的運動學(xué)模型，分析了單雙機械臂的正運動學(xué)和逆運動學(xué)。

2、　　采用拉格朗日方程分析單機械臂的動力學(xué)，用牛頓-歐拉方程分析雙機械臂協(xié)作的動力學(xué)和工件的動力學(xué)，并將其程序化。
　　采用四元數(shù)法和過渡線性插值法規(guī)劃了單機械臂的軌跡;在此基礎(chǔ)上，例舉了雙機械臂搬運剛體、持鉗、操作球絞和做螺旋運動的四種經(jīng)典協(xié)作情況，并做了軌跡規(guī)劃。
　　論文分析了多機械臂的特點、運動學(xué)和動力學(xué)。為進一步研究多機械臂協(xié)作做了鋪墊。
　　論文最后用用ADAMS虛擬仿真平臺和用項目團隊設(shè)計的雙臂機器人實驗平

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