仿人機(jī)器人雙臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)與協(xié)同作業(yè).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會(huì)需求的提高，人們發(fā)現(xiàn)單機(jī)械臂無法完成較復(fù)雜或惡劣環(huán)境下的工作，因此雙機(jī)械臂或多機(jī)械臂的研究成為仿人機(jī)器人研究領(lǐng)域的重點(diǎn)之一。
　　論文根據(jù)人手臂生理解剖圖和手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)理，提出了一種串并聯(lián)結(jié)合的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，運(yùn)用數(shù)學(xué)分析法和有限元法對(duì)結(jié)構(gòu)的重要零部件進(jìn)行優(yōu)化，在滿足結(jié)構(gòu)剛性和強(qiáng)度的前提下，減輕了機(jī)械臂的總重量。
　　采用D-H坐標(biāo)系法，構(gòu)建機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，分析了單雙機(jī)械臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)。

2、　　采用拉格朗日方程分析單機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)，用牛頓-歐拉方程分析雙機(jī)械臂協(xié)作的動(dòng)力學(xué)和工件的動(dòng)力學(xué)，并將其程序化。
　　采用四元數(shù)法和過渡線性插值法規(guī)劃了單機(jī)械臂的軌跡;在此基礎(chǔ)上，例舉了雙機(jī)械臂搬運(yùn)剛體、持鉗、操作球絞和做螺旋運(yùn)動(dòng)的四種經(jīng)典協(xié)作情況，并做了軌跡規(guī)劃。
　　論文分析了多機(jī)械臂的特點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)。為進(jìn)一步研究多機(jī)械臂協(xié)作做了鋪墊。
　　論文最后用用ADAMS虛擬仿真平臺(tái)和用項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)的雙臂機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平