液壓驅動四足機器人的系統(tǒng)控制仿真及初步驗證.pdf

1、液壓四足機器人具有環(huán)境適應性好、負載能力強、穩(wěn)定性好、機動性強等優(yōu)點，是機器人領域的研究熱點之一。同時，液壓四足機器人作為典型的機電液一體化系統(tǒng)，具有多學科綜合交叉、系統(tǒng)數學模型復雜、耦合性強等特點，使得對機器人系統(tǒng)的整體分析較為復雜。
　　針對這種情況，為了分析液壓四足機器人機電液一體化系統(tǒng)的整體特性，本文以液壓四足機器人為研究對象，首先深入分析了其仿生結構、液壓驅動系統(tǒng)、運動學及機電液一體化系統(tǒng)參數關聯(lián)關系，運用基于軟件接口的

2、聯(lián)合仿真方法，在AMESim和ADAMS中對液壓四足機器人單腿進行機電液一體化建模，實現(xiàn)了機器人對正弦信號的跟蹤。
　　其次，在聯(lián)合仿真平臺上，規(guī)劃了類橢圓足端軌跡，對有無蓄能器兩種情況進行仿真比較，顯示了蓄能器減小液壓脈動和穩(wěn)定系統(tǒng)壓力的作用。接著根據獵豹奔跑時的足端軌跡設計了一種仿生足端軌跡，并與類橢圓足端軌跡比較，發(fā)現(xiàn)在同樣的條件下，仿生足端軌跡所需的流量更小。參考仿真結果，在實驗室已有的硬件條件下，使用半實物仿真設備搭建了