足球機(jī)器人系統(tǒng)控制策略的仿真研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來(lái)在國(guó)際上迅速開展起來(lái)的高技術(shù)對(duì)抗活動(dòng)，也是一項(xiàng)具有體育競(jìng)技魅力的高技術(shù)項(xiàng)目。足球機(jī)器人的誕生，為智能系統(tǒng)的研究提供了一個(gè)很好的理論聯(lián)系實(shí)際的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。同世界各國(guó)大多數(shù)參賽隊(duì)一樣，在構(gòu)造硬件環(huán)境同時(shí)，我們也進(jìn)行了比賽仿真系統(tǒng)的開發(fā)，用系統(tǒng)仿真方法作為研究決策系統(tǒng)的主要方法。本文主要介紹了足球機(jī)器人系統(tǒng)中一些控制策略的設(shè)計(jì)與仿真研究。首先扼要介紹了足球機(jī)器人系統(tǒng)中一些關(guān)鍵控制技術(shù)的設(shè)計(jì)情況，如路徑規(guī)劃方法、針對(duì)機(jī)器人小

2、車在路徑跟蹤中出現(xiàn)偏差情況而設(shè)計(jì)的模糊糾偏控制器、為解決早期足球機(jī)器人系統(tǒng)中守門員策略中沒(méi)有對(duì)小球位置進(jìn)行預(yù)測(cè)估計(jì)而設(shè)計(jì)的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測(cè)器等；接著介紹了利用面向?qū)ο蟮目梢暬幊碳夹g(shù)為研究策略所需要的仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)情況，該部分工作主要包括對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的仿真、比賽場(chǎng)景的動(dòng)畫設(shè)計(jì)、仿真策略系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及仿真平臺(tái)的軟件實(shí)現(xiàn)情況；最后為了驗(yàn)證所設(shè)計(jì)控制算法的有效性，在所設(shè)計(jì)的仿真平臺(tái)上進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，并對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析，并在此基礎(chǔ)上對(duì)全文進(jìn)