基于自抗擾技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大，對(duì)生產(chǎn)過(guò)程安全要求的不斷提高，傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)越來(lái)越無(wú)法滿(mǎn)足實(shí)際需求?，F(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)的發(fā)展，使得網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的研究有了新的突破，對(duì)解決傳統(tǒng)控制方式存在的缺陷開(kāi)辟了一條新的途徑。網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)利用通信網(wǎng)絡(luò)將傳感器、控制器和執(zhí)行器連接起來(lái)，與傳統(tǒng)的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的控制系統(tǒng)相比具有諸多優(yōu)點(diǎn)。網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)帶來(lái)各種方便的同時(shí)，由于網(wǎng)絡(luò)的介入也相應(yīng)帶來(lái)一系列的問(wèn)題，比如網(wǎng)絡(luò)時(shí)延、數(shù)據(jù)丟包、時(shí)序錯(cuò)亂、網(wǎng)絡(luò)調(diào)度等問(wèn)題，尤其是網(wǎng)絡(luò)時(shí)

2、延和數(shù)據(jù)丟包問(wèn)題成為網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)研究的難點(diǎn)之一。
　　本文主要針對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中存在的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延和數(shù)據(jù)丟包兩個(gè)問(wèn)題，提出基于自抗擾技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延和數(shù)據(jù)丟包補(bǔ)償方法，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)的穩(wěn)定化控制。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　1.針對(duì)從傳感器到控制器和控制器到執(zhí)行器間存在時(shí)延的網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)，建立了時(shí)變短時(shí)延影響下的網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)模型。將時(shí)變時(shí)延引起的不確定動(dòng)態(tài)描述為系統(tǒng)模型的不確定性。設(shè)計(jì)自抗擾控制器，對(duì)時(shí)延引起的不確定動(dòng)態(tài)進(jìn)行動(dòng)態(tài)線性

3、化補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)時(shí)變時(shí)延的實(shí)時(shí)補(bǔ)償和系統(tǒng)的穩(wěn)定控制。
　　2.針對(duì)從控制器到執(zhí)行器單邊數(shù)據(jù)丟包的網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)，采用伯努利方法描述隨機(jī)丟包過(guò)程，建立數(shù)據(jù)丟包影響下的網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)模型。將由數(shù)據(jù)丟包引起的不確定動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)的有界干擾，通過(guò)設(shè)計(jì)自抗擾控制器對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行線性化補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定控制。
　　3.為驗(yàn)證所設(shè)計(jì)控制器的有效性，利用TrueTime工具箱搭建仿真平臺(tái)，分別對(duì)只含有時(shí)延、只含有數(shù)據(jù)丟包以及同時(shí)含有時(shí)延和數(shù)據(jù)丟包