基于ARM+FPGA的六軸運動控制器的開發(fā)設計.pdf

1、近年來，隨著計算機技術、微電子技術等飛速發(fā)展，運動控制器以其良好的可移植性、擴展性和靈活性等優(yōu)點，在機床、紡織、機器人、電子元器件封裝與測試、航空航天、印染、醫(yī)療、建筑以及軍事等領域得到廣泛使用。目前，運動控制器已經(jīng)發(fā)展成獨立的自動化控制產(chǎn)品。
　　本文結合某公司的實際非標數(shù)控產(chǎn)品運動控制需求，提出了基于ARM+FPGA技術的六軸運動控制器的設計方案，并完成了具體的開發(fā)設計。硬件上，完成了以ARM模塊電路、FPGA模塊電路、通信電

2、路、電機控制信號處理電路和光柵信號處理電路為核心的硬件設計；可編程邏輯方面，先后完成了FPGA總體邏輯，控制信息配置邏輯、運動狀態(tài)控制邏輯、脈沖輸出邏輯、光柵信號四細分與辨向邏輯、定位邏輯和中斷邏輯的開發(fā)；軟件上，完成對運動控制器控制功能的實現(xiàn)，包括主控層函數(shù)、接口層函數(shù)、指令解析層函數(shù)和功能實現(xiàn)層函數(shù)的開發(fā)，并給出了相關程序設計流程圖，對關鍵設計進行了詳細闡述。
　　完成上述工作后，進行了運動控制器的測試試驗。結合上位機、步進電