基于體感設備的空間機器人作業(yè)控制技術研究.pdf

1、空間機器人受限于目前智能技術的發(fā)展以及空間環(huán)境的復雜性及多變性，操作者仍需遠距離操控機器人，并且需要自然人機交互手段的支持。Kinect與Leap Motion作為新興體感設備，逐步被應用于機器人控制領域以減輕操作者的作業(yè)負荷，本文因此提出了基于體感設備的空間機器人控制技術。
　　本文主要研究的體感技術為操作者關節(jié)點運動信息修正技術與面向空間作業(yè)的體感手勢識別技術，其中手勢識別交互技術是操作者與空間機器人主要的交互方式，因為手勢是

2、最為形象、直觀、通用性強的人機交互方式，大大增強了操作者的臨場感。
　　首先，調研歸納了體感技術的研究現狀和空間機器人人機交互技術研究現狀，并對空間機器人進行了建模分析，制定了雙臂協同的作業(yè)操作流程，分析了如何獲取體感數據。其次，對獲得的體感數據進行預處理，包括關節(jié)信息數據的修正與骨骼數據的濾波，使實時控制更加的穩(wěn)定；同時利用體感數據進行手勢建模，分別建立靜態(tài)手勢庫與動態(tài)手勢庫，以達到利用手勢指令控制空間機器人的目的。最后，以某空