中型足球機器人運動控制技術(shù)研究.pdf

1、該文以我們自己研制的"交龍"足球機器人為基礎(chǔ),論述了運動控制系統(tǒng)的構(gòu)成與實現(xiàn);并針對機器人實際運動中出現(xiàn)的機器人打轉(zhuǎn),機器人運動偏離給定的方向等問題,對驅(qū)動輪的運動控制系統(tǒng)進行了深入的分析與研究.驅(qū)動輪的堵轉(zhuǎn)與運動中的外部擾動,造成堵轉(zhuǎn)消除后的速度超調(diào)、擾動造成速度降低.進而產(chǎn)生的問題是足球機器人對給定運動路徑偏離.對于這些問題的分析解決是足球機器人運動控制方面的重要研究內(nèi)容.該文第三章對驅(qū)動系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)進行了分析,建立了足球機器人驅(qū)動

2、輪電機控制系統(tǒng)的模型;在第四章中,分別討論了堵轉(zhuǎn)問題與擾動問題.對于堵轉(zhuǎn)問題,分析了堵轉(zhuǎn)及其后的速度長時間超調(diào)產(chǎn)生的原因,提出了堵轉(zhuǎn)與堵轉(zhuǎn)消除后速度超調(diào)間的關(guān)系式.并且指出驅(qū)動輪閉環(huán)控制系統(tǒng)是一個單一的位置閉環(huán)控制系統(tǒng)而非傳統(tǒng)的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng).正是由于此,導(dǎo)致了堵轉(zhuǎn)消除后速度長時間的超調(diào).在此基礎(chǔ)上給出了解決問題的控制策略:堵轉(zhuǎn)的驅(qū)動輪降低期望速度,未堵轉(zhuǎn)的驅(qū)動輪跟隨;對于機器人驅(qū)動輪受擾運動方向偏離的問題,利用機器人的實際運動曲率與期