基于機器視覺的工件的識別和定位.pdf

1、北京化工大學學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個人或集體己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。作者簽名：l每昏日期：誓7一∥，關于論文使用授權的說明學位論文作者完全了解北京化工大學有關保留和使用學位論文的規(guī)定，即：研究生在校攻讀學

2、位期間論文工作的知識產(chǎn)權單位屬北京化工大學。學校有權保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和磁盤，允許學位論文被查閱和借閱；學?？梢怨紝W位論文的全部或部分內(nèi)容，可以允許采用影印、縮印或其它復制手段保存、匯編學位論文。保密論文注釋：本學位論文屬于保密范圍，在上年解密后適用本授權書。非保密論文注釋：本學位論文不屬于保密范圍，適用本授權書。作者簽名：裔武日期：701≯歹廠導師簽名：礎弩一一目期：儼／，互。石r摘要基于機器視覺的工件的識別

3、和定位摘要本文從機器視覺在工業(yè)上的應用出發(fā)，分別研究了工件在靜止狀態(tài)下的分揀定位和在運動條件下的分類識別實驗，最終完成了靜態(tài)分揀系統(tǒng)和動態(tài)分類系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)開發(fā)，為工業(yè)自動化生產(chǎn)檢測識別流水線提供了幫助，也為將機器視覺的應用進一步的提升。在實現(xiàn)這一目的的過程中，主要進行了以下研究：根據(jù)機器視覺的工件原理，進行了系統(tǒng)的總體布局設計，完成了’識別系統(tǒng)工作臺的搭建。針對系統(tǒng)的特點，利用HALCON軟件提供的算子對攝像機內(nèi)、外參數(shù)和機器人“手眼

4、’’系統(tǒng)進行了標定，標定算法簡單可行，精度較高。為了達到工件靜態(tài)分揀識別要求進行了基于工件特征的神經(jīng)網(wǎng)絡分類算法的研究，最終確定了MLP的分類算法，完成了實驗界面的設計和識別系統(tǒng)的調(diào)試。基于工件靜態(tài)分揀識別進行了動態(tài)工件的檢測定位和分類定位的研究，該方法是根據(jù)觸發(fā)●●時刻的空間位置來確定抓取時刻工件位置的一種空間向量平移方法，接著利用圖像處理軟件發(fā)出的指令來控制機械手完成工件的分類工作。該系統(tǒng)是基于HALCON圖像處理算子，以C開發(fā)平臺