基于機(jī)器視覺(jué)的工件的識(shí)別和定位.pdf

1、北京化工大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個(gè)人或集體己經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的作品成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。作者簽名：l每昏日期：誓7一∥，關(guān)于論文使用授權(quán)的說(shuō)明學(xué)位論文作者完全了解北京化工大學(xué)有關(guān)保留和使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：研究生在校攻讀學(xué)

2、位期間論文工作的知識(shí)產(chǎn)權(quán)單位屬北京化工大學(xué)。學(xué)校有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤(pán)，允許學(xué)位論文被查閱和借閱；學(xué)?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容，可以允許采用影印、縮印或其它復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。保密論文注釋?zhuān)罕緦W(xué)位論文屬于保密范圍，在上年解密后適用本授權(quán)書(shū)。非保密論文注釋?zhuān)罕緦W(xué)位論文不屬于保密范圍，適用本授權(quán)書(shū)。作者簽名：裔武日期：701≯歹廠導(dǎo)師簽名：礎(chǔ)弩一一目期：儼／，互。石r摘要基于機(jī)器視覺(jué)的工件的識(shí)別

3、和定位摘要本文從機(jī)器視覺(jué)在工業(yè)上的應(yīng)用出發(fā)，分別研究了工件在靜止?fàn)顟B(tài)下的分揀定位和在運(yùn)動(dòng)條件下的分類(lèi)識(shí)別實(shí)驗(yàn)，最終完成了靜態(tài)分揀系統(tǒng)和動(dòng)態(tài)分類(lèi)系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，為工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)檢測(cè)識(shí)別流水線(xiàn)提供了幫助，也為將機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用進(jìn)一步的提升。在實(shí)現(xiàn)這一目的的過(guò)程中，主要進(jìn)行了以下研究：根據(jù)機(jī)器視覺(jué)的工件原理，進(jìn)行了系統(tǒng)的總體布局設(shè)計(jì)，完成了’識(shí)別系統(tǒng)工作臺(tái)的搭建。針對(duì)系統(tǒng)的特點(diǎn)，利用HALCON軟件提供的算子對(duì)攝像機(jī)內(nèi)、外參數(shù)和機(jī)器人“手眼

4、’’系統(tǒng)進(jìn)行了標(biāo)定，標(biāo)定算法簡(jiǎn)單可行，精度較高。為了達(dá)到工件靜態(tài)分揀識(shí)別要求進(jìn)行了基于工件特征的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類(lèi)算法的研究，最終確定了MLP的分類(lèi)算法，完成了實(shí)驗(yàn)界面的設(shè)計(jì)和識(shí)別系統(tǒng)的調(diào)試。基于工件靜態(tài)分揀識(shí)別進(jìn)行了動(dòng)態(tài)工件的檢測(cè)定位和分類(lèi)定位的研究，該方法是根據(jù)觸發(fā)●●時(shí)刻的空間位置來(lái)確定抓取時(shí)刻工件位置的一種空間向量平移方法，接著利用圖像處理軟件發(fā)出的指令來(lái)控制機(jī)械手完成工件的分類(lèi)工作。該系統(tǒng)是基于HALCON圖像處理算子，以C開(kāi)發(fā)平臺(tái)