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文檔簡介
1、隨著計算機技術(shù)、數(shù)字圖像處理的迅速發(fā)展,機器視覺技術(shù)廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)等諸多領(lǐng)域中。目前傳統(tǒng)的工業(yè)機器人必須通過逐點示教才能完成生產(chǎn)線上的物料搬運、裝配,但是工業(yè)現(xiàn)場工件往往任意擺放,致使工業(yè)機器人無法完成操作任務(wù)。針對上述問題,本文引入機器視覺技術(shù),對工業(yè)生產(chǎn)線上的工件自動裝配問題進行了研究,主要研究工作如下:
(1)為了解決工業(yè)生產(chǎn)線上產(chǎn)品自動裝配的問題,根據(jù)技術(shù)指標(biāo),完成了方案的總體設(shè)計,同時
2、介紹了整個機器視覺系統(tǒng)的工作原理;
(2)確定單目視覺標(biāo)定方案,并且通過OpenCV完成攝像機的內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定,通過標(biāo)定結(jié)果矯正圖像畸變。為了進一步得到圖像像素尺寸和實際物理尺寸之間的精確關(guān)系,在像素級角點基礎(chǔ)上進行內(nèi)插實現(xiàn)亞像素級角點檢測;
?。?)對工件圖像進行定位處理,提出了一種基于曲線擬合的質(zhì)心定位與偏轉(zhuǎn)角度定位算法。由于本測試系統(tǒng)為動態(tài)抓取,工件運動模糊的現(xiàn)象比較嚴(yán)重,針對這一情況,引入維納濾波器對圖像進行復(fù)原
3、,為了解決復(fù)原圖像中的振鈴現(xiàn)象,引入Limetal提出的最優(yōu)窗法,該處理結(jié)果使復(fù)原圖像邊緣清晰可見同時避免了振鈴效應(yīng);
?。?)在Visual Studio2008搭載OpenCV2.4.4軟件環(huán)境下,將測試系統(tǒng)分為參數(shù)設(shè)置模塊、圖像采集與處理模塊、運動控制模塊、通信模塊4個部分,并對每個功能模塊進行闡述;同時由于測試軟件是多任務(wù)的,采用多線程控制技術(shù)來實現(xiàn);
?。?)抓取裝配實驗中,為了探究光照強度、電機運行速度對裝配
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