基于SIFT和仿射變換模型的雙目立體視覺工件識(shí)別定位的研究.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、雙目立體視覺在智能機(jī)器人中已經(jīng)被得到廣泛的重視和應(yīng)用,其關(guān)鍵步驟分別是:攝像機(jī)標(biāo)定、圖像立體匹配定位和三維重建。本文在忽略圖像幾何畸變的基礎(chǔ)上,采用雙目立體視覺拍攝得到圖像信息,運(yùn)用SIFT算法和馬氏距離得到模板圖像和目標(biāo)圖像的匹配點(diǎn),結(jié)合仿射變換模型和最小外接矩形算法求取目標(biāo)圖像的位姿,最終通過機(jī)器人對(duì)目標(biāo)工件實(shí)行抓取。
   (1)攝像機(jī)的標(biāo)定:采用Tsai兩步法,考慮攝像頭拍攝圖像的徑向畸變,利用雙目立體視覺系統(tǒng)對(duì)攝像機(jī)進(jìn)

2、行標(biāo)定。該標(biāo)定方法過程簡(jiǎn)單,并且能夠滿足精度要求。
   (2)模板圖像和目標(biāo)圖像匹配點(diǎn)的求?。菏紫雀鶕?jù)SIFT特征匹配算法和馬氏距離求取模板和目標(biāo)的特征匹配點(diǎn)對(duì),并且根據(jù)仿射變換求出仿射變換參數(shù)。
   (3)目標(biāo)工件圖像形心的求?。哼\(yùn)用Canny算子、貼標(biāo)簽等圖像處理的方法求取模板工件圖像的形心,通過仿射變換參數(shù)求出目標(biāo)工件圖像的形心坐標(biāo)。
   (4)目標(biāo)工件圖像方向的求?。翰捎米钚⊥饨泳匦嗡惴ǐ@取模板的最

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