版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、雙目立體視覺在智能機(jī)器人中已經(jīng)被得到廣泛的重視和應(yīng)用,其關(guān)鍵步驟分別是:攝像機(jī)標(biāo)定、圖像立體匹配定位和三維重建。本文在忽略圖像幾何畸變的基礎(chǔ)上,采用雙目立體視覺拍攝得到圖像信息,運(yùn)用SIFT算法和馬氏距離得到模板圖像和目標(biāo)圖像的匹配點(diǎn),結(jié)合仿射變換模型和最小外接矩形算法求取目標(biāo)圖像的位姿,最終通過機(jī)器人對(duì)目標(biāo)工件實(shí)行抓取。
(1)攝像機(jī)的標(biāo)定:采用Tsai兩步法,考慮攝像頭拍攝圖像的徑向畸變,利用雙目立體視覺系統(tǒng)對(duì)攝像機(jī)進(jìn)
2、行標(biāo)定。該標(biāo)定方法過程簡(jiǎn)單,并且能夠滿足精度要求。
(2)模板圖像和目標(biāo)圖像匹配點(diǎn)的求?。菏紫雀鶕?jù)SIFT特征匹配算法和馬氏距離求取模板和目標(biāo)的特征匹配點(diǎn)對(duì),并且根據(jù)仿射變換求出仿射變換參數(shù)。
(3)目標(biāo)工件圖像形心的求?。哼\(yùn)用Canny算子、貼標(biāo)簽等圖像處理的方法求取模板工件圖像的形心,通過仿射變換參數(shù)求出目標(biāo)工件圖像的形心坐標(biāo)。
(4)目標(biāo)工件圖像方向的求?。翰捎米钚⊥饨泳匦嗡惴ǐ@取模板的最
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于SIFT算法的雙目立體視覺定位研究.pdf
- 基于雙目立體視覺的工件識(shí)別定位方法研究.pdf
- 基于雙目立體視覺的工件識(shí)別與定位技術(shù)研究.pdf
- 基于雙目立體視覺的工件識(shí)別定位與抓取系統(tǒng)研究.pdf
- 基于雙目立體視覺的工件測(cè)距的研究.pdf
- 雙目立體視覺物體識(shí)別與定位.pdf
- 基于雙目立體視覺的目標(biāo)識(shí)別與定位研究.pdf
- 雙目立體視覺物體識(shí)別與定位(1)
- 基于雙目立體視覺的目標(biāo)識(shí)別與定位.pdf
- 基于雙目立體視覺的手勢(shì)識(shí)別技術(shù).pdf
- 基于雙目立體視覺的工件識(shí)別定位與機(jī)器人抓取系統(tǒng)的研發(fā).pdf
- 基于雙目立體視覺的番茄識(shí)別與定位技術(shù)研究.pdf
- 開放環(huán)境中番茄的雙目立體視覺識(shí)別與定位.pdf
- 基于雙目立體視覺的集裝箱識(shí)別與定位技術(shù)研究.pdf
- 基于雙目立體視覺的火災(zāi)煙霧定位方法研究.pdf
- 基于立體視覺的雙目匹配.pdf
- 基于雙目立體視覺的障礙物識(shí)別研究.pdf
- 基于雙目立體視覺的雜草定位技術(shù)研究.pdf
- 基于雙目立體視覺技術(shù)的棉株動(dòng)態(tài)識(shí)別研究.pdf
- 基于SIFT算法的雙目視覺目標(biāo)識(shí)別與定位.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論