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文檔簡介
1、本文以亞廣聯(lián)機器人大賽為研究背景，研究出適合2012年比賽要求的全方位移動機器人。具體工作如下:
研究基于STM32的全方位移動機器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用分布式集群控制，以及相互獨立的模塊，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和互換性。主要包括主控模塊，定位模塊，驅(qū)動模塊，人機交互模塊，手動控制模塊，通信模塊和輔助模塊。
研究全方位移動機器人適合比賽的定位技術。全方位移動機器人的定位問題是指移動機器人通過傳感器，從工作環(huán)境中獲取信息，
2、并提取有用數(shù)據(jù)，估算自身位置和姿態(tài)信息的過程。定位的準確性和可靠性直接關系到后續(xù)導航的穩(wěn)定性，并為完成之后任務奠定了基礎。由于本文所研究的機器人的應用場合為比賽，所以，場地信息和障礙情況已知，對于該類機器人的定位，一般采用相對定位技術，通過對自身位姿的感知，推算出自己在場地的位置情況，從而完成相應的比賽任務。因此，本文選用正交編碼器+陀螺儀的相對定位方式，達到定位要求。
研究適合參加比賽的全方位移動機器人的路徑算法。建立全方位
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