版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、為了提升船舶航行時的安全性與經(jīng)濟性,針對船舶智能控制中的航向與航跡保持控制問題,本文采用自抗擾控制和積分滑模控制相結(jié)合的復(fù)合型控制算法分別進行航向與航跡保持控制器的設(shè)計,并通過Matlab進行仿真驗證。具體研究內(nèi)容如下:
1.船舶航向積分滑模自抗擾保持控制器的設(shè)計:采用能更加精確地描述船舶動態(tài)性能的二階非線性KT方程作為船舶運動控制的數(shù)學(xué)模型,對自抗擾算法中的跟蹤微分器與非線性誤差反饋控制律進行再設(shè)計。借助sign函數(shù)構(gòu)造三階
2、跟蹤微分器,對目標航向及其微分進行精確提取;采用線性擴張觀測器對實際航向與內(nèi)外界總擾動進行實時在線估計與補償;在非線性誤差反饋控制律的設(shè)計中,構(gòu)造積分滑模面函數(shù),消除靜態(tài)誤差,加快系統(tǒng)收斂速度;借助指數(shù)趨近律削弱積分滑模控制造成的系統(tǒng)抖振;借助Hurwitz判據(jù),實現(xiàn)積分滑模面函數(shù)與線性擴張狀態(tài)觀測器參數(shù)化,減少控制器參數(shù),設(shè)計了一種積分滑模自抗擾航向保持控制器。
2.船舶航跡全程積分滑模自抗擾保持控制器的設(shè)計:針對缺少橫向動
3、力裝置的欠驅(qū)動船舶航跡跟蹤控制問題,采用間接控制方法,利用雙曲正切函數(shù),建立回歸計劃航跡的期望船首向方程,設(shè)計航向保持控制器跟蹤期望船首向,將航跡保持控制轉(zhuǎn)化為航向鎮(zhèn)定。在期望船首向控制器的設(shè)計過程中,引入全程積分滑模,消除了較大初始誤差情況下被控系統(tǒng)的超調(diào)量,同時縮短了系統(tǒng)的穩(wěn)定時間。
3.仿真驗證:本文以“Marine”輪為仿真對象,利用Matlab分別進行了不同海況條件下的航向保持控制與航跡保持控制(直線航跡和曲線航跡)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于變結(jié)構(gòu)自抗擾的船舶航跡保持控制.pdf
- 船舶航向自抗擾控制的研究.pdf
- 基于自抗擾的船舶航跡控制研究.pdf
- 欠驅(qū)動水面船舶航跡自抗擾控制研究.pdf
- 基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的船舶航向自抗擾控制.pdf
- 雙舵雙槳船舶的航向-航跡自適應(yīng)滑??刂?pdf
- 船舶航向局部逼近神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)復(fù)合自抗擾控制研究.pdf
- 船舶航向非線性系統(tǒng)自抗擾控制器的仿真研究.pdf
- 自抗擾控制技術(shù)在AUV航向控制中的應(yīng)用.pdf
- 基于滑模變結(jié)構(gòu)的船舶航向控制研究.pdf
- 基于高階滑模的船舶直線航跡控制.pdf
- 基于分數(shù)階滑模的船舶直線航跡控制.pdf
- 基于滑模的船舶直線航跡控制設(shè)計及優(yōu)化.pdf
- 基于自抗擾控制的船舶橫搖控制研究.pdf
- 基于網(wǎng)絡(luò)控制的船舶航向保持控制研究.pdf
- 船舶動力定位系統(tǒng)的自抗擾控制研究.pdf
- 船舶動力定位系統(tǒng)智能自抗擾控制研究.pdf
- 船舶動力定位自抗擾控制及仿真的研究.pdf
- 船舶航跡-航向控制系統(tǒng)可視化仿真.pdf
- 船舶航向-航跡控制視景仿真技術(shù)研究.pdf
評論
0/150
提交評論