焊接機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究與仿真.pdf

1、分類(lèi)號(hào)密級(jí)UDC學(xué)校代碼10497學(xué)位論文題目焊接機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究與仿真英文ResearchSimulationoftheTrajectyPlanning題目ofWeldingRobot研究生姓名黃宗星姓名劉有源職稱(chēng)教授學(xué)位博士單位名稱(chēng)物流工程學(xué)院郵編430063申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士學(xué)科專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)論文提交日期2015.04論文答辯日期2015.05學(xué)位授予單位武漢理工大學(xué)學(xué)位授予日期答辯委員會(huì)主席評(píng)閱人2015年5月指導(dǎo)教師武漢理工大學(xué)碩士

2、學(xué)位論文I摘要近幾十年來(lái)，伴隨著科技的飛速發(fā)展，機(jī)器人的有關(guān)研究也有了非常顯著的進(jìn)步，在工業(yè)領(lǐng)域上越來(lái)越多的人感受到機(jī)器人技術(shù)給他們帶來(lái)的巨大改變與提升，機(jī)器人取代普通操作人員執(zhí)行生產(chǎn)作業(yè)也早已成為現(xiàn)實(shí)。焊接機(jī)器人作為其中的佼佼者，一直倍受科研人員的重點(diǎn)關(guān)注，對(duì)焊機(jī)機(jī)器人的研究與改進(jìn)工作也從未停止過(guò)。首先，本文針對(duì)焊接機(jī)器人軌跡規(guī)劃的有關(guān)概念做出介紹，同時(shí)指出機(jī)器人仿真技術(shù)對(duì)機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步與成長(zhǎng)有著不容忽視的作用。然后，以ABB公司旗

3、下的IRB2400型的機(jī)器人作為研究對(duì)象，對(duì)任務(wù)工作空間中機(jī)器人的位姿進(jìn)行描述，結(jié)合DH矩陣法對(duì)文中所研究的機(jī)器人構(gòu)建模型，具體分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中的正運(yùn)動(dòng)問(wèn)題與逆運(yùn)動(dòng)問(wèn)題并分別對(duì)其進(jìn)行求解。之后詳細(xì)介紹并比較了關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃與笛卡爾坐標(biāo)空間軌跡規(guī)劃，并結(jié)合ADAMS對(duì)兩大類(lèi)軌跡規(guī)劃方法中的數(shù)種插值算法進(jìn)行簡(jiǎn)單的試驗(yàn)，再通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)證實(shí)了方法的準(zhǔn)確可行性。最后，對(duì)自定義的一個(gè)焊接任務(wù)進(jìn)行了路徑的規(guī)劃，設(shè)計(jì)出各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方程，完成焊槍在