6R焊接機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與仿真研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、焊接機(jī)器人可以極大的改善工人的工作條件、提高焊接的質(zhì)量以及增強(qiáng)企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)。本文以MOTOMAN-EA1400N型弧焊專用機(jī)器人為研究對(duì)象,對(duì)6R焊接機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和仿真技術(shù)進(jìn)行了深入研究。本文的研究?jī)?nèi)容主要包括:
　　(1)在6R焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)與參數(shù)分析的基礎(chǔ)上,采用D-H參數(shù)法建立了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,通過(guò)矩陣變換推導(dǎo)出6R焊接機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并提出一種避免大量逆矩陣相乘的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法,得到了6R焊接機(jī)器人各關(guān)節(jié)角的表達(dá)式

2、。
　　(2)采用微分變換法求解了6R焊接機(jī)器人的雅可比矩陣,并在MATLAB軟件中利用蒙特卡洛法繪制了其工作空間,還研究了6R焊接機(jī)器人的奇異位形以及避免奇異位形的方法。
　　(3)研究了6R焊接機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃,包括關(guān)節(jié)空間下的有無(wú)路徑點(diǎn)多項(xiàng)式插值以及笛卡爾空間下的直線與圓弧軌跡生成方法,尤其對(duì)弧焊機(jī)器人的擺弧軌跡生成進(jìn)行了深入的研究。
　　(4)聯(lián)合使用Pro/E和ADAMS建立6R焊接機(jī)器

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