墻材機(jī)器人視覺伺服技術(shù)研究與開發(fā).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)、圖像處理等技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)器人在各種領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，但是目前在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)器人，一般采用示教再現(xiàn)或者離線編程的工作方式，只能執(zhí)行事先規(guī)劃好的重復(fù)動(dòng)作，一旦工作環(huán)境發(fā)生變化，就可能會(huì)導(dǎo)致生產(chǎn)過程的失敗或終止。因此，將視覺信息同機(jī)器人控制相結(jié)合形成視覺伺服系統(tǒng)，使得工業(yè)生產(chǎn)線更加智能化，是當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)主要方向。
　　本文針對(duì)傳統(tǒng)的墻材生產(chǎn)工藝流程，以墻材機(jī)器人為研究對(duì)象，重點(diǎn)對(duì)視覺伺服技術(shù)所涉及的圖

2、像處理、特征提取、目標(biāo)識(shí)別定位、伺服控制等技術(shù)做了深入研究。
　　本文在對(duì)典型的視覺伺服方案研究的基礎(chǔ)上，研究了一種工程化的單目視覺伺服控制方案與技術(shù)方法。該方法省去了攝像機(jī)的常規(guī)標(biāo)定過程，通過線性結(jié)構(gòu)光的輔助測(cè)量，直接從采集的圖像中獲取目標(biāo)的三維位置信息。為了對(duì)目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確抓取，研究了基于色標(biāo)標(biāo)記的手爪檢測(cè)方法，將檢測(cè)獲得的手爪位置信息，進(jìn)行圖像反饋的實(shí)時(shí)控制。本文研究設(shè)計(jì)的視覺伺服方案，硬件構(gòu)建簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，較好地解決了控制