機器人視覺伺服系統(tǒng)的圖像處理和標定技術(shù)研究.pdf

1、機器人視覺伺服是一個發(fā)展十分迅速且應(yīng)用廣泛的研究領(lǐng)域，而圖象處理與標定技術(shù)是機器人視覺伺服系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)和核心內(nèi)容。本文結(jié)合江蘇省自然科學(xué)基金項目《視覺伺服機械手捕捉運動目標關(guān)鍵技術(shù)研究》(項目編號BK2002405)，深入研究了機器人視覺伺服系統(tǒng)的圖像處理和標定技術(shù)，并在項目的實驗平臺上進行實驗，完成了從圖像采集到目標物體坐標輸出的全過程。 在分析了項目研究內(nèi)容和需要的基礎(chǔ)上，給出了捕捉運動目標平臺的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及軟硬件設(shè)計。在這

2、個平臺的基礎(chǔ)上，實驗了多種圖象處理的算法，并對實驗結(jié)果進行了分析比較，最終確定了系統(tǒng)所采用的一系列圖象處理算法，能夠有效地分割出目標物體，并給出目標物體的位置坐標。 在研究了傳統(tǒng)標定方法及其特點的基礎(chǔ)上，結(jié)合本系統(tǒng)對標定精度的要求和實驗條件，提出了一種簡單實用的標定方法。該方法借鑒數(shù)字圖像處理中對圖像失真的處理，采用畸變點偏移矯正的方法，修正了圖像的畸變。同時考慮本系統(tǒng)平臺的特點，假設(shè)攝像機到工作平臺的深度固定，將非線性模型簡化