已閱讀1頁，還剩46頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、隨著機器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，機器人的工作環(huán)境也越來越復(fù)雜，視覺信息已成為機器人最為重要的感知功能，視覺伺服技術(shù)也成為機器人研究的熱點。尋求簡單有效的方法來實現(xiàn)機器人視覺伺服仿真具有重要意義。本文針對機器人視覺伺服中主要問題進(jìn)行研究，主要完成以下工作：
1.研究了機器人運動學(xué)理論，對齊次矩陣和歐拉角結(jié)合位置的坐標(biāo)描述方法進(jìn)行了推導(dǎo)，分析了兩種描述方式的優(yōu)缺點，并給出了轉(zhuǎn)換方法，對PUMA560 機器人求解了運動學(xué)正逆問題，
2、給出了相應(yīng)解法。
2.設(shè)計了機器人視覺伺服半實物仿真系統(tǒng)整體方案，研究了OpenGL相關(guān)內(nèi)容，并在VC8.0中搭建虛擬仿真平臺部分：包括三維仿真環(huán)境的建立、機器人圖形顯示、機器人驅(qū)動部分、運動學(xué)算法實現(xiàn)，以及軌跡規(guī)劃等，并通過實驗驗證了算法的正確性。
3.利用DirectShow在虛擬仿真框架下開發(fā)圖像采集軟件部分，解決了半實物仿真的接口軟件問題和視覺伺服的圖像顯示問題。DirectShow 技術(shù)的應(yīng)用使得半
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 機器人變焦視覺伺服研究.pdf
- 機器人混合視覺伺服控制研究.pdf
- 基于立體視覺的機器人視覺伺服研究.pdf
- 基于視覺伺服的機器人控制研究.pdf
- 機器人無標(biāo)定視覺伺服控制研究.pdf
- 移動機器人視覺伺服.pdf
- 基于雙目視覺的機器人視覺伺服研究.pdf
- 機器人視覺伺服系統(tǒng)研究.pdf
- 機器人視覺伺服及網(wǎng)絡(luò)控制研究.pdf
- 工業(yè)機器人視覺伺服控制方法研究.pdf
- 汽車駕駛機器人智能控制及其半實物仿真平臺研究.pdf
- 機器人視覺伺服控制系統(tǒng)研究.pdf
- 基于圖像的機器人視覺伺服控制研究.pdf
- 復(fù)雜自然場景下機器人視覺伺服研究.pdf
- 基于視覺伺服的機器人自主作業(yè)研究.pdf
- 型材搬運機器人視覺伺服控制模型研究.pdf
- 基于圖像的視覺伺服機器人系統(tǒng).pdf
- 基于視覺伺服的智能機器人控制研究.pdf
- 機器人視覺伺服控制技術(shù)文獻(xiàn)綜述
- 基于圖像的機器人視覺伺服控制.pdf
評論
0/150
提交評論