已閱讀1頁,還剩78頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀
版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、隨著自動化生產進程的推進與發(fā)展以及機器人控制技術的深入研究,工業(yè)機械手的投入可以降低企業(yè)生產成本的同時提高生產效率,而工業(yè)機械手的研究和應用必將成為今后的趨勢。因此研究設計一個低成本、高性能的機械手運動控制系統(tǒng)具有重要的研究價值與意義,并擁有著廣闊的市場應用前景。
為了研究設計低成本、低功耗、高性能的機械手運動控制系統(tǒng),本文在對工業(yè)機械手及其控制技術的發(fā)展進行分析與研究的基礎上,主要做了以下工作:
1、對機械手的運動
2、控制系統(tǒng)設計進行了綜合分析,并提出PC+STM32的運動控制方案。以STM32F407微控制器為核心,完成了機械手運動控制模塊的硬件設計。
2、利用D-H參數(shù)法研究分析了多關節(jié)機械手的正、逆運動學問題,建立了機械手的運動學仿真模型,并實現(xiàn)機械手平面作業(yè)軌跡跟蹤仿真,驗證其運動學正逆解的正確性。
3、從理論上分析了開、閉環(huán)D型迭代學習控制算法,提出了改進的D型迭代學習控制律,并證明了其收斂性。以多關節(jié)機械手作為研究對象
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于CANopen的機械手運動控制系統(tǒng)設計.pdf
- 機械手的迭代學習控制研究.pdf
- 基于PLC的工業(yè)機械手運動控制系統(tǒng)設計.pdf
- 基于WindowsCE的Scara型機械手運動控制系統(tǒng)設計.pdf
- 基于plc機械手控制系統(tǒng)設計
- 基于plc機械手控制系統(tǒng)設計
- 機械手控制系統(tǒng)的設計
- 貼標機械手運動控制系統(tǒng)設計論文.doc
- 開題報告---貼標機械手運動控制系統(tǒng)設計
- 機械手畢業(yè)設計--機械手控制系統(tǒng)設計
- 基于plc的機械手控制系統(tǒng)設計
- 貼標機械手運動控制系統(tǒng)設計論文.doc
- 機械手嵌入式運動控制系統(tǒng)的設計.pdf
- 畢業(yè)設計--貼標機械手運動控制系統(tǒng)設計
- plc機械手課程設計--基于plc機械手控制系統(tǒng)設計
- plc機械手課程設計--基于plc機械手控制系統(tǒng)設計
- 基于運動控制器的多軸機械手控制系統(tǒng).pdf
- 機械手液壓控制系統(tǒng)設計
- 貼標機械手運動控制系統(tǒng)設計開題報告.doc
- 貼標機械手運動控制系統(tǒng)設計開題報告.doc
評論
0/150
提交評論