2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、國內(nèi)圖書分類號:TP317.4學(xué)校代碼:10213國際圖書分類號:621.3密級:公開碩士學(xué)位論文學(xué)位論文基于視覺的空間交會雷達地面模擬系統(tǒng)碩士研究生:孔令超導(dǎo)師:屈楨深副教授申請學(xué)位:工程碩士學(xué)科:控制工程所在單位:控制科學(xué)與工程系答辯日期:2013年7月授予學(xué)位單位:哈爾濱工業(yè)大學(xué)哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文I摘要隨著人類對宇宙空間探索的不斷深入,空間交會日漸頻繁,相應(yīng)的空間交會測量技術(shù)變得至關(guān)重要。本文系統(tǒng)地研究了基于視覺的空間

2、交會測量方法與技術(shù),根據(jù)課題需求研制了基于合作目標(biāo)的單目視覺測量系統(tǒng),并將研究擴展至雙目及多目視覺測量和非合作目標(biāo)視覺測量。首先,針對課題需求論證了空間交會雷達地面模擬的可行性,確立了視覺測量系統(tǒng)性能指標(biāo)。針對所提指標(biāo),通過對視覺測量基本原理和PnP問題的深入探究,選定了視覺測量的整體架構(gòu)和位姿估計算法。根據(jù)視覺測量的系統(tǒng)分析與方案設(shè)計,研制了基于合作目標(biāo)的單目視覺測量系統(tǒng),并利用空間交會地面仿真系統(tǒng)進行了性能測試,數(shù)據(jù)分析表明該系統(tǒng)性

3、能指標(biāo)滿足預(yù)期標(biāo)準(zhǔn)。在現(xiàn)有基礎(chǔ)上,將測量方法的研究擴展到雙目及多目視覺測量。在特定配置下推導(dǎo)給出一種無需匹配的雙目位姿測量方法,并分析了相比傳統(tǒng)雙目立體視覺的優(yōu)勢。將算法推廣延伸至通用的無需匹配雙目及多目位姿測量方法,并針對特征提取誤差和標(biāo)定誤差兩種主要誤差來源分別進行了算法仿真與分析。最后利用三軸高精度轉(zhuǎn)臺進行了單軸和三軸測試,實驗結(jié)果表明該算法具有較高的求解精度,特別在近距段測量時具有顯著的魯棒性。根據(jù)課題需要將研究對象進一步擴展,

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