空間交會(huì)對(duì)接視覺測(cè)量方法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、空間交會(huì)對(duì)接測(cè)量技術(shù)是空間交會(huì)對(duì)接中的關(guān)鍵技術(shù)，直接關(guān)系交會(huì)對(duì)接過程的成敗?；贑CD像機(jī)的視覺測(cè)量技術(shù)是目前研究的熱點(diǎn)。本文通過設(shè)計(jì)并搭建空間交會(huì)對(duì)接視覺測(cè)量模擬系統(tǒng)，開發(fā)視覺測(cè)量算法，對(duì)空間交會(huì)對(duì)接的視覺測(cè)量進(jìn)行系統(tǒng)的研究。文中深入研究了視覺測(cè)量中的圖像特征提取，姿態(tài)測(cè)量等關(guān)鍵技術(shù)。圖像特征提取方法決定空間交會(huì)對(duì)接視覺測(cè)量的精度。本文采用圓形標(biāo)志，在圖像上投影為橢圓。結(jié)合實(shí)際應(yīng)用特點(diǎn)，根據(jù)兩飛行器相對(duì)距離遠(yuǎn)近，研究?jī)煞N提取橢圓圖像中

2、心坐標(biāo)的方法。一種利用灰度重心法直接計(jì)算橢圓圖像的中心坐標(biāo)，用于實(shí)際系統(tǒng)的遠(yuǎn)距離測(cè)量。另一種是采用先利用邊緣檢測(cè)提取邊緣，再利用橢圓最小二乘擬合獲取圖像中心坐標(biāo)的方法，該方法精度高，用于實(shí)際系統(tǒng)的近距離測(cè)量。這種設(shè)計(jì)既保證了精度也保證了計(jì)算效率。在邊緣檢測(cè)方法中，通過與Canny算子對(duì)比仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了絕對(duì)差分模板算法在系統(tǒng)應(yīng)用中的可行性。本文從實(shí)際應(yīng)用的角度出發(fā)，系統(tǒng)的研究了交會(huì)對(duì)接視覺測(cè)量中利用不同對(duì)應(yīng)點(diǎn)數(shù)目的線性姿態(tài)求取方法，包括