基于變胞原理的步行機(jī)構(gòu)腿部穩(wěn)態(tài)構(gòu)型研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人按照移動(dòng)方式可以分為輪式、履帶式、步行式、蛇形式、跳躍式以及復(fù)合式機(jī)器人等。其中步行式具有良好的地形適應(yīng)性，在許多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景?，F(xiàn)有的腿足步行式機(jī)器人腿部結(jié)構(gòu)多采用簡(jiǎn)單的開(kāi)鏈關(guān)節(jié)式，導(dǎo)致腿部機(jī)構(gòu)自由度較多而需要大量采用伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，控制較為復(fù)雜，制造成本大，通過(guò)改善機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可以降低控制的復(fù)雜度。在充分研究機(jī)器馬足部軌跡曲線的基礎(chǔ)上，本文將變胞機(jī)構(gòu)的概念引入腿部機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)出一種新型的基于變胞原理的腿部機(jī)構(gòu)

2、，該機(jī)構(gòu)可以獲得良好的軌跡曲線，從而保證了機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性。
　　本文首先對(duì)變胞機(jī)構(gòu)基本概念，拓?fù)渥儞Q形式，變胞方式以及變胞運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行分析總結(jié)，充分了解變胞機(jī)構(gòu)基本性質(zhì)；然后分析現(xiàn)有的變胞構(gòu)態(tài)描述方法，針對(duì)鄰接矩陣構(gòu)態(tài)分析方法不能完整的表示所有構(gòu)態(tài)的變化，提出改進(jìn)的鄰接矩陣，以五桿機(jī)構(gòu)變換到四桿機(jī)構(gòu)為例論證了該矩陣的正確性；并依此提出變胞機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合設(shè)計(jì)方法；針對(duì)軌跡曲線跨越段和支撐段不同的功能需求，提出將變胞機(jī)構(gòu)原理引入步行機(jī)