基于作業(yè)任務(wù)的約束變胞機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法.pdf

1、傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)理論是基于固定數(shù)目的有效構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)的，因此機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)是不變的。而文中的變胞機(jī)構(gòu)是一類(lèi)能從一種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形式變換到另一種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形式，在具體的變換過(guò)程中其有效構(gòu)件和自由度數(shù)將發(fā)生變化的機(jī)構(gòu)。目前各位學(xué)者對(duì)變胞機(jī)構(gòu)的研究主要表現(xiàn)在其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)表示和構(gòu)型變換方面，還未對(duì)變胞機(jī)構(gòu)中變胞副的約束形式和對(duì)應(yīng)的具體結(jié)構(gòu)形式方面有過(guò)專(zhuān)門(mén)的研究，而獲取變胞副的約束形式和對(duì)應(yīng)的具體結(jié)構(gòu)形式是設(shè)計(jì)實(shí)用變胞機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。因此建立一種相應(yīng)的設(shè)計(jì)理

2、論和方法，提供具體的設(shè)計(jì)過(guò)程和步驟具有重要的理論意義和實(shí)用價(jià)值。本文通過(guò)對(duì)二變胞構(gòu)態(tài)和三變胞構(gòu)態(tài)的約束變胞副構(gòu)型綜合問(wèn)題的研究，探索構(gòu)建相應(yīng)的約束變胞機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法。主要研究?jī)?nèi)容和結(jié)果如下：
　　(1)根據(jù)變胞副約束形式的不同，對(duì)典型變胞副進(jìn)行分類(lèi)，并分別討論各類(lèi)變胞副的約束力特性曲線。對(duì)典型變胞副進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析，詳細(xì)闡述處于變胞機(jī)構(gòu)動(dòng)作全過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)原理。
　　(2)基于面向變胞全過(guò)程的調(diào)控變胞運(yùn)動(dòng)副等效阻力梯度的理論