變胞機構(gòu)的隨機構(gòu)態(tài)及其應用研究.pdf

1、變胞機構(gòu)是一類能從一種拓撲結(jié)構(gòu)形式在運動中變換到另一種拓撲結(jié)構(gòu)形式，在具體的變換過程中其有效構(gòu)件和自由度數(shù)將發(fā)生變化的機構(gòu)。變胞機構(gòu)在實際應用過程中，當按照等效阻力梯度模型設計和調(diào)控構(gòu)態(tài)變換和運動時序時，影響等效阻力梯度的因素主要是外力，輸入構(gòu)件的運動參數(shù)，或變胞運動副約束力的變化或不穩(wěn)定等。改變外力因素和主動件的運動參數(shù)，變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)和運動時序?qū)㈦S之改變。如果外力是改變的或隨機的，或主動件的運動參數(shù)是變化的，導致變胞機構(gòu)不能按照預定

2、的運動時序運動，或不能維持預定的變胞周期，最終導致構(gòu)態(tài)變換出現(xiàn)隨機性，出現(xiàn)變胞機構(gòu)的隨機構(gòu)態(tài)。因此有必要對變胞機構(gòu)產(chǎn)生隨機構(gòu)態(tài)的條件和影響因素進行研究。本文的主要研究內(nèi)容如下：
　　首先，闡明變胞機構(gòu)在構(gòu)態(tài)變換過程中會產(chǎn)生隨機構(gòu)態(tài)的原因，并以2自由度5桿機構(gòu)為變胞源機構(gòu)，設計約束變胞機構(gòu)模型。對約束變胞機構(gòu)進行動態(tài)靜力分析，確定不同構(gòu)態(tài)時各變胞副在運動方向提供的約束力和實際受力的大小。根據(jù)動態(tài)靜力分析結(jié)果確定影響等效阻力梯度的因素

3、。
　　其次，對約束變胞機構(gòu)的構(gòu)態(tài)變換隨機性進行分析。基于等效阻力梯度原理和ADAMS軟件分別對約束變胞機構(gòu)構(gòu)態(tài)變換隨機性進行分析，得出主動件轉(zhuǎn)速、兩彈簧剛度系數(shù)、外力和外力矩等參數(shù)對約束變胞機構(gòu)構(gòu)態(tài)變換隨機性的影響。
　　最后，設計了約束變胞機構(gòu)隨機構(gòu)態(tài)的一個具體應用實例振動篩機構(gòu)，應用了變胞機構(gòu)產(chǎn)生隨機構(gòu)態(tài)的不穩(wěn)定性。應用Largrange方法建立振動篩的動力學模型，進行動力學分析。并由Matlab/siumlink軟件