振動環(huán)境下足式機器人姿態(tài)獲取方法.pdf

1、針對足式機器人在運動規(guī)劃及姿態(tài)控制中對高精度本體姿態(tài)數據的需求，本文設計了針對足式機器人慣性導航設備高精度姿態(tài)數據檢測及獲取方法。該方法能夠針對振動環(huán)境下微機械陀螺儀輸出的隨機誤差進行補償，為機器人本體協(xié)調規(guī)劃層提供實時可靠的本體姿態(tài)數據，為機器人的平衡控制提供保證。
　　首先對足式機器人中典型代表四足機器人工作環(huán)境中的振動源進行分析，搭建模擬振動平臺，了解微機械陀螺儀基本測量原理，設計姿態(tài)數據獲取方案，為微機械陀螺高精度姿態(tài)數據

2、獲取方法提供基本保證。
　　其次針對振動環(huán)境下微機械陀螺儀數據采集設計合理的原始數據采集系統(tǒng)，分析微機械陀螺儀在通常情況下的隨機誤差模型以及其表現形式，利用Allan方差分析方法和離散時域傅里葉變換信號分析方法，對振動下微機械陀螺儀數據輸出進行隨機誤差辨識和頻譜分析，為后續(xù)的隨機誤差建模提供基礎數據。
　　然后針對振動環(huán)境下采集的陀螺儀原始樣本數據進行時間序列建模，對樣本數據進行趨勢項、平穩(wěn)性以及正態(tài)分布檢測，提高數據驅動建