復雜斜坡環(huán)境下四足機器人的穩(wěn)定行走評價及控制研究.pdf

1、四足機器人在斜坡地形上運動，需要進行步態(tài)規(guī)劃以及穩(wěn)定性調整。在運動過程中，外部環(huán)境有著不確定性，影響著機器人在斜坡地形的通過性，所以本文從步態(tài)設計、穩(wěn)定性判定方法及控制算法對機器人在斜坡運動進行深入研究，主要內容包括以下四部分：
　　首先，四足機器人運動地形與動力學分析：從地形學分析出發(fā)，得出了平坦斜坡地形、斜坡凸起地形、斜坡凹坑地形和斜坡凸凹地形，結合斜坡地形對四足機器人腿部進行動力學分析，運用拉格朗日法得出四足機器人左后腿在斜

2、坡條件下的動力學方程；
　　其次，斜坡地形下四足機器人步態(tài)設計及穩(wěn)定性判定方法：通過分析自然界中四足動物的基本步態(tài)，給出了四足機器人平面步態(tài)的基本定義，以及四足機器人在平坦斜坡、斜坡凸起、斜坡凹坑、斜坡凸凹地形下的適應性步態(tài)，針對不同的地形，分別將四足機器人在斜坡凸起和斜坡凹坑地形的下運動分為三種構型，通過立角穩(wěn)定錐法分別計算出各種構型下四足機器人的最小穩(wěn)定角，得出四足機器人的穩(wěn)定性指數(shù)；
　　再次，各種斜坡地形下四足機器人

3、運動仿真驗證：分別對四足機器人在各種斜坡地形下運動進行了運動仿真分析，對四足機器人的足端接觸力大小進行比較，得出左后腿的抖動較大，對四足機器人運動過程中穩(wěn)定性影響較大，同時驗證了四足機器人在這三種地形下所設計的步態(tài)的合理性；
　　最后，斜坡地形下四足機器人的滑?？刂扑惴ㄑ芯浚簩λ淖銠C器人左后腿的動力學非線性系統(tǒng)設計了基于指數(shù)趨近的滑?？刂破鳎没诿x模型的滑?？刂扑惴p小四足機器人運動抖動問題，基于ADAMS與Simulink