蓄電池單軌吊車(chē)的智能控制研究.pdf

1、運(yùn)輸系統(tǒng)的工作效率直接影響著煤礦企業(yè)全局的生產(chǎn)效率，運(yùn)輸設(shè)備的自動(dòng)化程度已成為衡量煤礦現(xiàn)代化水平的重要指標(biāo)。然而我國(guó)各煤礦企業(yè)的運(yùn)輸系統(tǒng)相當(dāng)落后，發(fā)展安全、高效、智能的運(yùn)輸裝備是我國(guó)煤礦工業(yè)現(xiàn)代化建設(shè)的重要任務(wù)之一。防爆蓄電池單軌吊車(chē)具有速度快、效率高、承載能力強(qiáng)、對(duì)井下環(huán)境適應(yīng)力強(qiáng)和無(wú)污染的諸多優(yōu)點(diǎn)，使其成為煤礦運(yùn)輸裝備系統(tǒng)中最重要的成員之一。在國(guó)外，防爆蓄電池單軌吊已經(jīng)得到廣泛應(yīng)用;然而國(guó)內(nèi)應(yīng)用的產(chǎn)品大多來(lái)自幾十年前的進(jìn)口，自主研發(fā)

2、的智能型產(chǎn)品尚未出現(xiàn)。
　　 在大量查閱國(guó)內(nèi)外關(guān)于蓄電池單軌吊車(chē)的資料和國(guó)內(nèi)單軌吊車(chē)設(shè)計(jì)廠商和企業(yè)用戶(hù)的訪問(wèn)調(diào)查的基礎(chǔ)之上，本文設(shè)計(jì)防爆蓄電池單軌吊車(chē)智能化控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以ARM9芯片作為主控制器，以在電動(dòng)汽車(chē)領(lǐng)域廣泛使用的開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)，根據(jù)該電機(jī)的機(jī)械和電氣特性，采用轉(zhuǎn)矩分配控制策略進(jìn)行電機(jī)調(diào)速控制，其中速度控制器、轉(zhuǎn)矩分配模塊和電流控制器分別采用了單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制、基于最優(yōu)開(kāi)關(guān)角在線調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)矩分配函數(shù)方

3、案和閉環(huán)比例-迭代學(xué)習(xí)控制[2];而在電機(jī)制動(dòng)方面則采取了三重制動(dòng)策略提高了安全性能，三重制動(dòng)策略分別是以電流斬波和電壓斬波相結(jié)合的工作制動(dòng)、以激光測(cè)距為基礎(chǔ)的自動(dòng)制動(dòng)和手動(dòng)機(jī)械制動(dòng)。
　　 在硬件方面，文章以性?xún)r(jià)比作為參考依據(jù)，對(duì)系統(tǒng)所設(shè)計(jì)的控制器、執(zhí)行器、傳感器和觸摸屏等主要硬件進(jìn)行了對(duì)比選型和必要的原理闡述，并對(duì)關(guān)鍵的電路設(shè)計(jì)進(jìn)行圖示說(shuō)明;在軟件方面，先分析了嵌入式Linux系統(tǒng)交叉開(kāi)發(fā)環(huán)境的組建和系統(tǒng)移植的步驟，后分析了