六維加速度傳感器的結(jié)構(gòu)與標定研究.pdf

1、本文針對國內(nèi)外有關(guān)多維加速度傳感器的理論分析與實驗研究進行了比較深入和系統(tǒng)的分析與綜述。在此基礎上，設計了六維加速度傳感器靜態(tài)標定系統(tǒng)，并對整體預緊平臺式六維加速度傳感器樣機進行了靜態(tài)標定實驗、誤差分析的研究。
　　以6-SPS并聯(lián)機構(gòu)為原型，借助并聯(lián)機構(gòu)的理論建立了輸入加速度矢量和輸出信號之間的映射關(guān)系。從理論上驗證了并聯(lián)結(jié)構(gòu)六維加速度傳感器的可行性。根據(jù)并聯(lián)機構(gòu)的特征，結(jié)合一般傳感器的性能指標，定義了并聯(lián)結(jié)構(gòu)六維加速度傳感器的

2、性能指標。
　　在前人研究的基礎上，制定了傳感器的整體結(jié)構(gòu)尺寸，為進一步優(yōu)化傳感器的性能，對傳感器的一些零部件進行了優(yōu)化，改善了球鉸結(jié)構(gòu)存在的間隙、摩擦等問題。針對當前六維加速度傳感器標定實驗的現(xiàn)狀，設計了一套標定平臺。
　　對六維加速度傳感器的靜態(tài)標定方法進行了研究。首先，研究了傳統(tǒng)Stewart平臺的標定方法；然后，針對本課題所研究的整體預緊式六維加速度傳感器進行受力分析，并在此基礎上提出兩種標定方法。兩種方法從不同思路