基于Stewart平臺的六維加速度傳感器彈性體設(shè)計.pdf

1、六維加速度傳感器是一種重要的獲得動力學(xué)參數(shù)的慣性傳感器，尤其是將其應(yīng)用于機(jī)器人，用來實現(xiàn)動態(tài)穩(wěn)定地抓取。本文針對國內(nèi)外對六維加速度傳感器研究不多的現(xiàn)狀，提出了利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論構(gòu)造并聯(lián)結(jié)構(gòu)六維加速度傳感器彈性體的過程和設(shè)計方法。 彈性體的設(shè)計是傳感器設(shè)計的關(guān)鍵。本文采用彈性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)形式鉸鏈的Stewart機(jī)構(gòu)作為傳感器彈性體的原型，建立了六維加速度傳感器彈性體的力學(xué)模型，并對力學(xué)模型的解析式進(jìn)行了推導(dǎo)。結(jié)合加速度傳感器一般設(shè)計

2、要求和并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點提出了六維加速度傳感器彈性體的設(shè)計要求及其移動副的評價標(biāo)準(zhǔn)。分析了移動副對Stewart平臺位姿精度的影響。 對現(xiàn)有的彈性移動副結(jié)構(gòu)形式——單板移動副和對稱平行板移動副進(jìn)行了分析，并針對現(xiàn)有移動副存在的問題設(shè)計了一種新型的移動副，稱為平行板框架移動副。分析了上述三種移動副的剛度、運(yùn)動精度、線性度等性能與彈性移動副結(jié)構(gòu)參數(shù)的關(guān)系，分析得出了應(yīng)用特點，為六維加速度傳感器彈性體的設(shè)計提供了依據(jù)。 在不同性能