基于隱式PIGPC的網(wǎng)絡(luò)時延補(bǔ)償控制器設(shè)計(jì).pdf

1、在網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，由于在控制回路中引入網(wǎng)絡(luò)，使得控制系統(tǒng)的信息傳輸時，不可避免地產(chǎn)生網(wǎng)絡(luò)延時，而這些延時的存在不但會降低系統(tǒng)控制性能，甚至造成系統(tǒng)失穩(wěn)，特別是在時延隨機(jī)且大于系統(tǒng)的采樣周期時，還可能造成傳輸數(shù)據(jù)包的時序錯亂，它是網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)研究中面臨的主要問題之一，因此在設(shè)計(jì)控制器的同時需要考慮這些延時對系統(tǒng)性能的影響。針對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)存在隨機(jī)時延這一問題，本文主要對網(wǎng)絡(luò)時延進(jìn)行分析，然后從網(wǎng)絡(luò)時延預(yù)測和網(wǎng)絡(luò)時延補(bǔ)償控制器設(shè)計(jì)兩個方面進(jìn)

2、行研究。
　　本文首先介紹了論文研究的背景及意義，回顧了現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)時延預(yù)測及網(wǎng)絡(luò)時延補(bǔ)償方法，并確定本文設(shè)計(jì)時延補(bǔ)償控制器所用到的方法和原理。
　　其次，分析網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及存在問題，介紹了文本使用的802.11b網(wǎng)絡(luò)及Truetime工具箱。使用Truetime工具箱搭建無線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，作為之后研究的基礎(chǔ)，采用傳統(tǒng)PID進(jìn)行控制，分析了網(wǎng)絡(luò)時延對控制系統(tǒng)性能的影響和設(shè)計(jì)時延補(bǔ)償控制器的必要性。
　　然后，由于設(shè)計(jì)

3、控制器時需要用到網(wǎng)絡(luò)時延，因此介紹了網(wǎng)絡(luò)時延的組成，由于當(dāng)前時延不可測，需要使用歷史時延數(shù)據(jù)對當(dāng)前時延進(jìn)行預(yù)測。采用最小二乘支持向量機(jī)對當(dāng)前的網(wǎng)絡(luò)時延進(jìn)行預(yù)測，并用粒子群算法優(yōu)化最小二乘支持向量機(jī)的參數(shù)γ和σ2，得到當(dāng)前時刻的網(wǎng)絡(luò)時延，代替實(shí)際時延成為網(wǎng)絡(luò)時延補(bǔ)償控制器的參數(shù)。
　　最后，對網(wǎng)絡(luò)時延補(bǔ)償控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)。本文首先介紹了預(yù)測控制的基本思想和廣義預(yù)測控制原理，為減少廣義預(yù)測算法的在線計(jì)算時間，又提出了隱式廣義預(yù)測控制算法