增益自適應滑?？刂圃跈C器人中的應用研究.pdf

1、論文研究了滑?？刂扑惴ㄔ跈C器人運動控制系統(tǒng)中的應用及存在的抖動問題，為抑制運動控制過程中存在的抖動，提出了增益自適應滑?？刂扑惴?。
　　由于滑?？刂扑惴ㄏ鄬唵?，魯棒性好，可靠性高，對擾動邊界已知的系統(tǒng)具有快速穩(wěn)定的作用，并提供了基本的控制精度，所以這種控制算法被廣泛應用于機器人控制中。但這種算法有本身的缺陷，那就是引起抖動。抖動會引起控制精度的損失，嚴重的甚至會引起機器人組件的損壞。抖動的強弱大小可以由控制器增益的調節(jié)進行調節(jié)，

2、自適應滑?？刂凭褪菫橐种朴捎谠鲆婵刂撇缓靡鸬倪^大抖動的控制算法。
　　論文在傳統(tǒng)滑模控制器的基礎上，設計了自適應滑?？刂破骱投A滑模觀測器來作為機器人控制器的控制算法，這些機器人控制算法控制機器人的關節(jié)位置與關節(jié)速度，按要求到達指定的位置與運動。假設不確定性擾動的邊界和關節(jié)速度是未知的，用傳統(tǒng)滑模控制算法來設計的機器人控制器，每個關節(jié)的速度采用 Super-twisting觀測器進行估計。為了減少抖動和避免過高估計控制器增益，采