智能機(jī)器人感知神經(jīng)元節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)與應(yīng)用平臺(tái)開發(fā).pdf

1、機(jī)器人是一個(gè)多學(xué)科和技術(shù)相互交叉的領(lǐng)域，是一個(gè)國家高科技發(fā)展水平的象征。社會(huì)需求和技術(shù)進(jìn)步的推動(dòng)使機(jī)器人向智能化和多樣化的方向發(fā)展，智能化程度的提高離不開感知能力，未來的智能機(jī)器人必然面臨著海量環(huán)境信息的感知，機(jī)器人將接入各種各樣的傳感器，海量感知信息的獲取和處理對(duì)目前的機(jī)器人感知系統(tǒng)架構(gòu)和處理方式提出了新的挑戰(zhàn)，且目前的感知系統(tǒng)接口風(fēng)格迥異，傳感器的互換性差，導(dǎo)致機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用開發(fā)復(fù)雜和困難，本文結(jié)合生物神經(jīng)元感知外界信息的原理和機(jī)

2、制，基于實(shí)驗(yàn)室承擔(dān)的傳感器網(wǎng)絡(luò)國家接口標(biāo)準(zhǔn)的工作，展開了針對(duì)智能機(jī)器人感知系統(tǒng)高效神經(jīng)元節(jié)點(diǎn)的研究，提出智能機(jī)器人感知系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化傳感器接口神經(jīng)元節(jié)點(diǎn)的硬件模型和軟件模型，并設(shè)計(jì)針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化節(jié)點(diǎn)的上位機(jī)應(yīng)用配置軟件，為機(jī)器人感知系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化設(shè)計(jì)提供一個(gè)思路，最后將本文的研究應(yīng)用于機(jī)器人的足部感知系統(tǒng)。文章主要研究內(nèi)容如下:
　　 (1)介紹了目前機(jī)器人技術(shù)和機(jī)器人感知系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r，從技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用需求兩個(gè)方面指出本文研究的

3、必要性，提出設(shè)計(jì)一種標(biāo)準(zhǔn)化的具有高效感知能力的機(jī)器人感知系統(tǒng)神經(jīng)元節(jié)點(diǎn)。
　　 (2)從生物神經(jīng)元感知機(jī)制出發(fā)，通過對(duì)人體神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)感知的分析和總結(jié)，結(jié)合國家傳感器接口標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)接口標(biāo)準(zhǔn)，提出智能機(jī)器人神經(jīng)元節(jié)點(diǎn)硬件設(shè)計(jì)模型，以人體感知信息獲取和處理方法為依據(jù)，基于傳感器數(shù)據(jù)接口標(biāo)準(zhǔn)傳感器數(shù)據(jù)描述的思想，設(shè)計(jì)機(jī)器人感知系統(tǒng)神經(jīng)元節(jié)點(diǎn)軟件模型。
　　 (3)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)化節(jié)點(diǎn)的上位機(jī)應(yīng)用配置平臺(tái)，標(biāo)準(zhǔn)化的傳感節(jié)點(diǎn)和數(shù)字化傳感器提供