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文檔簡介
1、移動機器人由于行動靈活、完成復(fù)雜任務(wù)能力強,在當(dāng)今社會應(yīng)用越來越廣泛。移動機器人的自主導(dǎo)航功能,作為移動機器人是其最基本、最重要的功能,一直以來都被各領(lǐng)域研究者所關(guān)注。SLAM技術(shù)是近年來解決移動機器人處于未知環(huán)境下導(dǎo)航使用最多的技術(shù),其中,vSLAM系統(tǒng)使用視覺傳感器進行機器人的定位,獲取的圖像包含了相對豐富的信息,使得一些特殊意義的信息得以識別,在SLAM實現(xiàn)中占據(jù)著重要地位。但vSLAM也存在一些問題,主要是視覺信息相對復(fù)雜,計算
2、復(fù)雜度相對較高,在視覺傳感器獲取大分辨率圖像的情況下很難實現(xiàn)實時性。因此,提高vSLAM系統(tǒng)中檢測子與描述子的生成及匹配的速度成為該領(lǐng)域研究者所關(guān)注的問題。
本文首先闡述機器人導(dǎo)航中的背景知識,并對vSLAM系統(tǒng)定位實現(xiàn)中常用的算子進行了回顧,并詳細(xì)的對vSLAM系統(tǒng)中定位部分的實現(xiàn)基礎(chǔ)——局部不變特征的理論基礎(chǔ)、數(shù)學(xué)推導(dǎo)進行介紹。
接著,本文對最近幾年提出的性能最為出色的SIFT算法與SURF算法的原理與步驟進行深
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