基于全景視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人定位研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是近年來(lái)在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域備受關(guān)注的課題，在智能人機(jī)交互、服務(wù)機(jī)器人、空間機(jī)器人和無(wú)人駕駛系統(tǒng)等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。在移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航中，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自身的準(zhǔn)確定位是一項(xiàng)最基本、最重要的功能，也是移動(dòng)機(jī)器人研究中備受關(guān)注、富有挑戰(zhàn)性的一個(gè)重要研究主題。本文的研究工作就是圍繞著移動(dòng)機(jī)器人定位進(jìn)行的。在上述研究背景下，本文基于全景視覺(jué)系統(tǒng)研究了機(jī)器人的自主定位和機(jī)器人的相互定位。 首先，本文介紹了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)

2、，分析了全景立體視覺(jué)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及成像模型，重點(diǎn)討論了全景立體視覺(jué)的成像原理。 其次，本文研究了彩色圖像處理的基本方法，其中包括顏色空間的選擇、彩色圖像預(yù)處理及圖像中對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)識(shí)別方法等問(wèn)題。重點(diǎn)討論了顏色空間之間的轉(zhuǎn)換，以及它們之間的轉(zhuǎn)換公式。然后研究了基于全景視覺(jué)系統(tǒng)下的機(jī)器人三角定位法和相互定位法，推導(dǎo)出了相應(yīng)的計(jì)算公式。為減少背景環(huán)境對(duì)目標(biāo)識(shí)別的影響，本文提出了一種改進(jìn)的路標(biāo)。重點(diǎn)討論了機(jī)器人相互定位中的位置和方向角的求