基于道路信息的戶外移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)的研究.pdf

1、全球定位系統(tǒng)（GPS）是如今被廣泛使用的戶外移動(dòng)機(jī)器人定位方法。然而，由于衛(wèi)星信號(hào)容易受天氣、建筑物遮擋等外界環(huán)境的影響，有時(shí)不能提供理想的定位效果。利用激光掃描儀、視覺傳感器進(jìn)行戶外移動(dòng)機(jī)器人定位是如今的研究熱點(diǎn)。然而這些定位方法通常有著計(jì)算量大、容易受外部環(huán)境影響和價(jià)格昂貴等缺點(diǎn)。
　　為了解決上述定位方法存在的問(wèn)題，本文提出一種基于道路信息的戶外移動(dòng)機(jī)器人定位方法。通過(guò)地理信息系統(tǒng)來(lái)提取道路信息，運(yùn)用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法和機(jī)器人地形

2、傾斜模型（RTI）對(duì)提取的道路信息做處理得到道路的地圖。當(dāng)機(jī)器人行駛在道路上時(shí)，通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)測(cè)得機(jī)器人的姿態(tài)、速度和GPS數(shù)據(jù)，通過(guò)粒子濾波器融合上述數(shù)據(jù)和道路地圖，從而得到機(jī)器人的位置。
　　本文介紹了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的搭建。設(shè)計(jì)了IMU模塊，用來(lái)測(cè)量機(jī)器人的姿態(tài)。同時(shí)由于Android智能手機(jī)的廣泛使用和備受好評(píng)，本文選擇了Android手機(jī)來(lái)開發(fā)客戶端，接收傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)運(yùn)行本文的定位算法并在地圖上顯示機(jī)器人的位置。