基于運動恢復結構的隧道電纜在線跟蹤方法.pdf

1、隨著社會的發(fā)展，隧道電纜已成為輸送電力的重要媒介。由于隧道內經常發(fā)生一些妨害人身安全的隧道電纜事故，因此使用智能機器人代替人工進行電纜巡檢與維護成為一種必然趨勢。這就要求機器人能快速、及時排查電纜事故，其前提條件就是完成對電纜線的在線跟蹤。
　　針對上述問題，本文提出了一種基于運動恢復結構的隧道電纜在線跟蹤方法。本文的研究內容主要有三方面:
　　首先，介紹隧道電纜在線跟蹤環(huán)境下的特征提取方法。通過對比各算法的適用條件，分別闡

2、述梯度邊緣算法、AB算法、LSD算法在電纜跟蹤環(huán)境下的局限性;分析SURF算法的實現過程和在隧道電纜跟蹤環(huán)境下的優(yōu)勢，并確定SURF算法為特征提取的方法。
　　其次，介紹基于運動恢復結構的電纜在線跟蹤算法，以立體視覺成像原理為理論，以歸一化八點算法求得旋轉平移矩陣為目標，以投影和反投影變化為實現手段進行隧道電纜線的位姿估計。
　　最后，建立參考模板信息的更新策略以及跟蹤目標快速定位方法，闡述參考模板在實現電纜在線跟蹤的重要作