柔性關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定的采樣策略研究.pdf

1、柔性關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)是一種具有廣闊應(yīng)用前景的坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng)，其機(jī)械結(jié)構(gòu)上的特點(diǎn)使其具有測(cè)量范圍大、使用靈活輕便等優(yōu)點(diǎn)。標(biāo)定技術(shù)是保證測(cè)量機(jī)測(cè)量精度的關(guān)鍵技術(shù)之一。而目前用的測(cè)量機(jī)參數(shù)標(biāo)定方法中，采樣策略都具有一定的隨機(jī)性。為了對(duì)測(cè)量機(jī)的參數(shù)進(jìn)行最佳標(biāo)定，以求能夠合理地得到測(cè)量空間的實(shí)際誤差，必須研究標(biāo)定的采樣策略。本文圍繞這一問(wèn)題展開研究，主要內(nèi)容有：
　　1)對(duì)柔性坐標(biāo)測(cè)量機(jī)標(biāo)定過(guò)程中所需要的樣本數(shù)量加以研究，在保證一定的測(cè)量誤差

2、時(shí)進(jìn)行多次模擬標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示在采樣次數(shù)達(dá)到200時(shí)最大測(cè)量誤差和標(biāo)準(zhǔn)差都趨于穩(wěn)定。
　　2)研究了參數(shù)的可辨識(shí)性與Jacobin矩陣的條件數(shù)的關(guān)系。通過(guò)模擬實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)增加各個(gè)關(guān)節(jié)角度的取值范圍可以減小Jacobin矩陣的條件數(shù)從而增加參數(shù)的可辨識(shí)性。
　　3)研究了各個(gè)關(guān)節(jié)參數(shù)對(duì)辨識(shí)結(jié)果影響的權(quán)重，提出了標(biāo)定過(guò)程中在保證各個(gè)關(guān)節(jié)取值范圍均勻分布的情況下加大對(duì)第一和第二個(gè)關(guān)節(jié)的信息采集的優(yōu)化的采樣策略。
　　4)從