關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的研究.pdf

1、關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)由于其成本低廉、安裝方便、動(dòng)作靈活、重量輕巧、理論上無(wú)死角測(cè)量等特性在近些年備受關(guān)注。本文針對(duì)關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的研發(fā)做了以下幾項(xiàng)工作：
　　 第一，以三關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)樣機(jī)為基礎(chǔ)，借鑒機(jī)器人學(xué)中常用Denavit-Hartenberg(簡(jiǎn)稱D-H)方法對(duì)測(cè)量機(jī)建模，這個(gè)模型表達(dá)了測(cè)量機(jī)測(cè)頭在其基座坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，在模型中用四個(gè)參數(shù)來(lái)表達(dá)每一個(gè)關(guān)節(jié)的特征。
　　 第二，轉(zhuǎn)角參數(shù)是由安裝在關(guān)節(jié)上的光柵讀數(shù)來(lái)決定

2、的，因此光柵數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)決定了這個(gè)參數(shù)是否準(zhǔn)確。本文設(shè)計(jì)了數(shù)據(jù)采集電路的通訊方式，并且介紹了三關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的測(cè)量軟件。
　　 第三，對(duì)三關(guān)節(jié)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的測(cè)量范圍進(jìn)行理論分析，繪出樣機(jī)的測(cè)量范圍，提出合理的結(jié)構(gòu)參數(shù)的設(shè)計(jì)方法，由此保證實(shí)現(xiàn)無(wú)死角測(cè)量。
　　 第四，關(guān)節(jié)式坐測(cè)量機(jī)研究的難點(diǎn)之一是對(duì)其測(cè)量誤差的分類和誤差補(bǔ)償，即對(duì)原始的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行標(biāo)定。隨機(jī)誤差的分析有兩個(gè)作用，一是掌握系統(tǒng)誤差補(bǔ)償?shù)淖罴亚闆r，二是設(shè)計(jì)