電液比例倒立擺控制系統(tǒng)研究.pdf

1、倒立擺是一個(gè)典型單輸入、多輸出、強(qiáng)耦合的不穩(wěn)定系統(tǒng)，同人類的行走很相似，對(duì)于機(jī)器人智能控制的研究有很大的意義。火箭發(fā)射時(shí)需要保證火箭垂直向上發(fā)射，這種位姿的調(diào)整控制也可以用倒立擺系統(tǒng)來模擬。近些年來基于倒立擺智能控制的易步車也在不斷的更新上市，同時(shí)它也是實(shí)驗(yàn)教學(xué)的理想對(duì)象，可以很好的驗(yàn)證控制理論。電液比例倒立擺是用電液比例控制系統(tǒng)代替電氣伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)倒立擺，電液比例控制系統(tǒng)本身是一個(gè)非線性系統(tǒng)，有很多不確定因素會(huì)影響系統(tǒng)的性能，電液比例

2、控制技術(shù)需要新的控制理論提高性能，也需要更多的控制對(duì)象來驗(yàn)證控制理論的可行性。將二者合為一個(gè)控制系統(tǒng)，是對(duì)電液比例控制對(duì)象的一個(gè)突破，也為將來控制更為復(fù)雜的實(shí)驗(yàn)對(duì)象打下理論基礎(chǔ)。傳統(tǒng)的控制理論很難達(dá)到控制要求，先進(jìn)控制理論中，模糊控制，自適應(yīng)變論域模糊控制等在非線性控制系統(tǒng)中，響應(yīng)速度快，超調(diào)小，抗干擾能力強(qiáng)，可以達(dá)到很好的控制效果。
　　本文設(shè)計(jì)了倒立擺的電液比例控制系統(tǒng)，推導(dǎo)了倒立擺的數(shù)學(xué)模型和電液比例倒立擺的數(shù)學(xué)模型，分析此