可重構(gòu)液壓自伺服機(jī)器人模塊設(shè)計(jì)、構(gòu)型研究及運(yùn)動(dòng)分析.pdf

1、本文總結(jié)國內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域研究現(xiàn)狀，得到可重構(gòu)液壓機(jī)器人關(guān)節(jié)及構(gòu)型研究具有理論與實(shí)用價(jià)值。本文通過軸向配油設(shè)計(jì)一種新型液壓自伺服擺動(dòng)缸，并基于該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了可重構(gòu)液壓自伺服機(jī)器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)、3自由度腕關(guān)節(jié)等，這些液壓自伺服關(guān)節(jié)具有體積小、力矩大、易于控制等優(yōu)點(diǎn)。并開展可重構(gòu)液壓自伺服機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析與構(gòu)型研究，并通過遺傳算法進(jìn)行構(gòu)型選優(yōu)，用迭代法計(jì)算可重構(gòu)液壓自伺服機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。本文的研究為推動(dòng)液壓機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用，做出應(yīng)有的

2、貢獻(xiàn)。本文所做的主要工作及結(jié)論如下:
　　1)設(shè)計(jì)一種軸向配油的新型液壓自伺服擺動(dòng)缸，并計(jì)算出傳遞函數(shù)來分析該機(jī)構(gòu)工作特性;
　　2)以液壓自伺服擺動(dòng)缸為動(dòng)力元件設(shè)計(jì)可重構(gòu)液壓自伺服機(jī)器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、擺動(dòng)關(guān)節(jié)、3自由度腕關(guān)節(jié)等，并確定建立多種組合方式和相鄰兩動(dòng)力關(guān)節(jié)的連接方式來建立D-H參數(shù)庫，只需任何可重構(gòu)液壓自伺服機(jī)器人構(gòu)型中動(dòng)力關(guān)節(jié)類型就可以調(diào)用D-H參數(shù)庫建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程;
　　3)以迭代法計(jì)算可重構(gòu)液壓自伺服機(jī)器